[发明专利]架空输电线路巡检作业系统、飞行作业平台及其调控方法

权利要求书

1.一种架空输电线路巡检作业系统，其特征在于，包括：三维激光器、定位设备、成像设备及控制模块；

所述三维激光器、所述定位设备、所述成像设备设置于飞行平台下部外侧面；

所述三维激光器连接所述控制模块，用于获取目标物体的三维激光点云数据；

所述定位设备连接所述控制模块，用于测量所述目标物体的空间位置及姿态信息、确定并发送标准时间至所述控制模块；

所述成像设备连接所述控制模块，用于获取所述目标物体的成像数据；

所述控制模块设置于所述飞行平台内部，用于触发所述三维激光器、所述定位设备、所述成像设备工作，记录所述三维激光器及所述成像设备工作时的系统时间及所述标准时间。

2.如权利要求1所述的架空输电线路巡检作业系统，其特征在于，所述控制模块包括：第一分控制系统、主控制系统及第二分控制系统；

所述第一分控制系统连接所述三维激光器及所述定位设备，用于触发所述三维激光器及所述定位设备工作，将所述定位设备反馈的标准时间发送至所述主控制系统，记录所述三维激光器工作时的系统时间及所述标准时间；

所述主控制系统连接所述第一分控制系统及所述第二分控制系统，用于接收所述激光器分控系统发送的标准时间，将接收到的标准时间发送至所述第二分控制系统以进行时间同步；

所述第二分控制系统连接所述成像设备，用于接收所述主控制系统发送的标准时间，触发所述成像设备工作，记录所述成像设备工作时的系统时间及所述标准时间。

3.如权利要求1所述的架空输电线路巡检作业系统，其特征在于，所述定位设备包括：卫星信号接收机及惯性测量单元；

所述卫星信号接收机用于确定标准时间及测量所述目标物体的空间位置；

所述惯性测量单元用于测量所述目标物体的姿态信息。

4.如权利要求1所述的架空输电线路巡检作业系统，其特征在于，所述成像设备包括：相机、录像机、红外成像仪及紫外成像仪中的一个或多个；

所述相机用于采集所述目标物体的可见光图像数据；

所述录像机用于采集所述目标物体的视频数据；

所述红外热像仪用于采集所述目标物体的红外图像数据；

所述紫外成像仪用于采集所述目标物体的紫外图像数据。

5.如权利要求1所述的架空输电线路巡检作业系统，其特征在于，还包括：避震器，设置于所述飞行平台上；

所述三维激光器及定位设备集成于所述避震器上，所述避震器用于避免所述三维激光器及定位设备振动。

6.如权利要求1所述的架空输电线路巡检作业系统，其特征在于，还包括：陀螺稳定平台，设置于所述飞行平台上；

所述成像设备集成于所述陀螺稳定平台上，所述陀螺稳定平台用于平衡所述成像设备。

7.如权利要求1所述的架空输电线路巡检作业系统，其特征在于，还包括：电源模块，连接所述三维激光器、所述定位设备、所述成像设备及所述控制模块，用于提供电能。

8.如权利要求7所述的架空输电线路巡检作业系统，其特征在于，所述电源模块包括：电池单元、防反接单元及分线单元；

所述电池单元用于提供电能；

所述防反接单元连接所述电池单元，用于防止电源极性接反；

所述分线单元连接所述防反接单元，具有至少四个接口，分别连接三维激光器、定位设备、成像设备及控制模块。

9.一种飞行作业平台，其特征在于，包括：权利要求1至8任一项所述的架空输电线路巡检作业系统及飞行平台；

所述架空输电线路巡检作业系统设置于所述飞行平台上，用于进行输电线路巡检作业；

所述飞行平台用于带动所述架空输电线路巡检作业系统在空中移动。

10.一种飞行作业平台的调控方法，其特征在于，包括：

利用权利要求9所述飞行作业平台中的三维激光器采集目标物体的三维激光点云数据；

根据所述目标物体的三维激光点云数据，确定所述飞行平台与所述架空输电线路间的距离；

比较所述飞行平台与所述架空输电线路间的距离、第一预定距离及第二预定距离，其中，所述第一预定距离大于所述第二预定距离；

若所述飞行平台与所述架空输电线路间的距离大于或等于所述第一预定距离，则调整所述飞行平台向所述架空输电线路移动；

若所述飞行平台与所述架空输电线路间的距离小于或等于所述第二预定距离，则调整所述飞行平台远离所述架空输电线路移动。