[发明专利]架空输电线路巡检作业系统、飞行作业平台及其调控方法

说明书

本文提供了一种架空输电线路巡检作业系统、飞行作业平台及其调控方法，其中，系统包括：三维激光器、定位设备、成像设备及控制模块；三维激光器、定位设备、成像设备设置于飞行平台下部外侧面；三维激光器连接控制模块，用于获取目标物体的三维激光点云数据；定位设备连接控制模块，用于测量目标物体的空间位置及姿态信息、确定并发送标准时间至控制模块；成像设备连接控制模块，用于获取目标物体的成像数据；控制模块设置于飞行平台内部，用于触发三维激光器、定位设备、成像设备工作，记录三维激光器及成像设备工作时的系统时间及标准时间。本文通过一次飞行完成多项巡视，提高飞行平台作业效率，节约成本。

技术领域

本文涉及架空输电线路检测领域，尤其涉及一种架空输电线路巡检作业系统、飞行作业平台及其调控方法。

背景技术

目前超特高压线路承担着我国电力输送的主要工作，全国500kV及以上电压等级输电线路回路长度达30多万公里，且大部分线路建设在地形复杂、环境恶劣地区，运维人员及车辆难以进入，导致巡视难度大、效率低、准确性差。由于直升机、无人机可以从空中观察输电线路及周边环境，具有观测距离近、范围大、视角宽、不受地域限制等优势，再搭载先进巡查仪器，成为架空输电线路、特别是险峻环境下的新型巡视手段，目前已广泛应用于输电线路巡视。

现有技术中直升机、无人机巡视方式主要有可见光巡视、红外巡视、紫外巡视，存在如下缺陷：1.各种巡线方式是单独作业的，这将引起架空输电线路多次巡视飞行，不能充分发挥直升机、无人机优势的问题，存在成本高、浪费人力、效率低的缺陷；2.当前直升机无人机巡查作业，主要通过目视观测及可见光镜头视场变化情况确定与架空输电线路位置关系，部分直升机、无人机搭载毫米波雷达避障方式，但存在人为经验判断有误或毫米波测距不准等问题，无法定量化反应架空输电线路位置。

发明内容

本文用于解决现有技术中直升机无人机巡查作业时，存在获取信息单一、作业成本高、效率低及无法准确测量直升机无人机与架空输电线路位置关系的问题。

为了解决上述技术问题，本文的第一方面提供一种架空输电线路巡检作业系统包括：三维激光器、定位设备、成像设备及控制模块；

所述三维激光器、所述定位设备、所述成像设备设置于飞行平台下部外侧面；

所述三维激光器连接所述控制模块，用于获取目标物体的三维激光点云数据；

所述定位设备连接所述控制模块，用于测量所述目标物体的空间位置及姿态信息、获取并发送标准时间至所述控制模块；

所述成像设备连接所述控制模块，用于获取所述目标物体的成像数据；

所述控制模块设置于所述飞行平台内部，用于触发所述三维激光器、所述定位设备、所述成像设备工作，记录所述三维激光器及所述成像设备工作时的系统时间及所述标准时间。

进一步实施例中，所述控制模块包括：第一分控制系统、主控制系统及第二分控制系统；

所述第一分控制系统连接所述三维激光器及所述定位设备，用于触发所述三维激光器及所述定位设备工作，将所述定位设备反馈的标准时间发送至所述主控制系统，记录所述三维激光器工作时的系统时间及所述标准时间；

所述主控制系统连接所述第一分控制系统及所述第二分控制系统，用于接收所述激光器分控系统发送的标准时间，将接收到的标准时间发送至所述第二分控制系统以进行时间同步；

所述第二分控制系统连接所述成像设备，用于接收所述主控制系统发送的标准时间，触发所述成像设备工作，记录所述成像设备工作时的系统时间及所述标准时间。

进一步实施例中，所述定位设备包括：卫星信号接收机及惯性测量单元；

所述卫星信号接收机用于确定标准时间及测量所述目标物体的空间位置；