[发明专利]一种抓取传动结构及其抓取传动控制手臂

权利要求书

1.一种抓取传动结构，其特征在于：包括底板(1)、连杆组件(2)、偏心组件(3)、第一支撑柱(4)和第二支撑柱(5)，所述第一支撑柱(4)和第二支撑柱(5)交叉固定安装在所述底板(1)上，所述第一支撑柱(4)的顶端设有横柱(401)，所述连杆组件(2)铰接在所述横柱(401)的第一侧面，所述偏心组件(3)的一端铰接在所述横柱(401)的第二侧面，所述偏心组件(3)的另一端与所述第二支撑柱(5)的顶端转动连接，所述连杆组件(2)的中部设有抓手(6)，所述抓手(6)在所述连杆组件(2)及所述偏心组件(3)的联动驱动下实现工件的拾取和放置。

2.根据权利要求1所述的抓取传动结构，其特征在于：所述连杆组件(2)包括第一连杆(7)、第二连杆(8)和第三连杆(9)，所述第二连杆(8)的第一端与所述第一连杆(7)的第一端铰接，所述第二连杆(8)的第二端与所述横柱(401)的第一侧面的第一端铰接；所述第三连杆(9)的第一端与所述第一连杆(7)的第二端铰接，所述第三连杆(9)的第二端与所述横柱(401)的第一侧面的第二端铰接，所述第一连杆(7)、第二连杆(8)、第三连杆(9)及所述横柱(401)构成平行四边形结构。

3.根据权利要求2所述的抓取传动结构，其特征在于：所述抓手(6)固定在所述第一连杆(7)的中部，所述抓手(6)包括抓杆(601)和抓取头(602)，所述抓杆(601)的一端连接于所述第一连杆(7)的中部，所述抓取头(602)固定安装于所述抓杆(601)的另一端。

4.根据权利要求1所述的抓取传动结构，其特征在于：所述偏心组件(3)包括偏心轮(10)、偏心连杆(11)和转动杆(12)，所述偏心连杆(11)的第一端与所述偏心轮(10)一体成型，所述偏心连杆(11)的第二端与所述转动杆(12)的一端铰接，所述转动杆(12)的另一端与所述横柱(401)的第二侧面铰接，所述转动杆(12)的长度小于所述偏心连杆(11)的长度。

5.根据权利要求4所述的抓取传动结构，其特征在于：所述偏心轮(10)上设有轴孔，所述第二支撑柱(5)的顶端安装有转动轴(13)，所述转动轴(13)的一端穿设于所述第二支撑柱(5)，所述转动轴(13)的另一端连接所述轴孔。

6.根据权利要求5所述的抓取传动结构，其特征在于：所述转动轴(13)的一端连接转动驱动元件。

7.根据权利要求6所述的抓取传动结构，其特征在于：所述转动驱动元件为步进电机。

8.一种抓取传动控制手臂，其特征在于：包括权利要求1-7任一项的抓取传动结构，所述抓取传动结构安装在所述控制手臂的末端。