[发明专利]一种抓取传动结构及其抓取传动控制手臂

说明书

本发明公开了一种抓取传动结构及其抓取传动控制手臂，包括底板、连杆组件、偏心组件、第一支撑柱和第二支撑柱，所述第一支撑柱和第二支撑柱交叉固定安装在所述底板上，所述第一支撑柱的顶端设有横柱，所述连杆组件铰接在所述横柱的第一侧面，所述偏心组件的一端铰接在所述横柱的第二侧面，所述偏心组件的另一端与所述第二支撑柱的顶端转动连接，所述连杆组件的中部设有抓手，所述抓手在所述连杆组件及所述偏心组件的联动驱动下实现工件的拾取和放置。本发明用机械抓取传动机构代替人工，能精确实现机械手对工件的拾取和放置。

技术领域

本发明涉及机械取物技术领域，具体涉及一种抓取传动结构及其抓取传动控制手臂。

背景技术

现有的待抓取物料的抓取方法主要有气动吸取、电磁吸取、机械抓取三大类，其中气动吸取目标对于物体的表面平整度具有较高的平整度要求；电磁吸取方法对物体的磁性有较高的需求。现有的抓取装置还要依靠视觉系统直接识别物体的形状，通过各种抓取方法对物体进行抓取，其对物体形状的规则性与一致性具有较高的要求。如果使用人工抓取，工作效率低下且准确率不高；现在工业机器人、机械手在车间中出现的几率越来越高了，特别是机械手的抓取与放置动作在很多机械上配合使用的需求是越来越迫切。

发明内容

本发明的目的在于提供一种抓取传动结构及其抓取传动控制手臂，用机械抓取传动机构代替人工，能精确实现机械手对工件的拾取和放置，以解决背景技术中提到的技术问题。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种抓取传动结构，包括底板、连杆组件、偏心组件、第一支撑柱和第二支撑柱，所述第一支撑柱和第二支撑柱交叉固定安装在所述底板上，所述第一支撑柱的顶端设有横柱，所述连杆组件铰接在所述横柱的第一侧面，所述偏心组件的一端铰接在所述横柱的第二侧面，所述偏心组件的另一端与所述第二支撑柱的顶端转动连接，所述连杆组件的中部设有抓手，所述抓手在所述连杆组件及所述偏心组件的联动驱动下实现工件的拾取和放置。

本发明的偏心组件驱动时围绕第二支撑柱转动，偏心组件的活动范围在第一支撑柱和第二支撑柱之间，偏心组件驱动时可带动连杆组件联动，使连杆组件摇动接近180°，即连杆组件可从底板的一侧运动到底板的另一侧，从而带动安装在连杆组件的中部的抓手从底板的一侧运动到底板的另一侧，最终完成工件的拾取和放置。

进一步地，所述连杆组件包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第二连杆的第一端与所述第一连杆的第一端铰接，所述第二连杆的第二端与所述横柱的第一侧面的第一端铰接；所述第三连杆的第一端与所述第一连杆的第二端铰接，所述第三连杆的第二端与所述横柱的第一侧面的第二端铰接，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆及所述横柱构成平行四边形结构。

上述优选实施例的有益效果是：第一连杆、第二连杆、第三连杆及所述横柱构成了平行四边形结构，第二连杆和第三连杆平行，分别能绕横柱的第一侧面的两端转动，使得整个平行四边形结构能摆动接近180°，平行四边形结构最终完成在底板上方的左右往复运动。

进一步地，所述抓手固定在所述第一连杆的中部，所述抓手包括抓杆和抓取头，所述抓杆的一端连接于所述第一连杆的中部，所述抓取头固定安装于所述抓杆的另一端。

上述优选实施例的有益效果是：抓手的抓杆固定安装在所述第一连杆的中部，抓取头固定安装于所述抓杆的末端，抓取头能随着平行四边形结构完成在底板上方的左右往复运动，从而才能完成工件的拾取和放置。

进一步地，所述偏心组件包括偏心轮、偏心连杆和转动杆，所述偏心连杆的第一端与所述偏心轮一体成型，所述偏心连杆的第二端与所述转动杆的一端铰接，所述转动杆的另一端与所述横柱的第二侧面铰接，所述转动杆的长度小于所述偏心连杆的长度。

上述优选实施例的有益效果是：偏心组件的转动杆与所述横柱的第二侧面的第一端铰接，第二连杆的第二端与横柱的第一侧面的第一端铰接，它们之间通过同一根转轴连接，从而为同步驱动运动提供了可能。