[发明专利]一种组合导航系统初始化方法、装置、介质及电子设备

权利要求书

1.一种组合导航系统初始化方法，其特征在于，包括：

获取飞行器当前运动状态估计及传感器测量值；

采用非线性互补滤波器对所述当前运动状态估计及传感器测量值的频率属性进行互补滤波；

对互补滤波的结果进行融合得到至少一个运动状态估计值；

采用非线性互补滤波器的预设预测公式，对所述至少一个运动状态估计值进行预测运算，得到所述至少一个运动状态估计值的运动状态估计预测结果；

若所述运动状态估计预测结果收敛，则将所述运动状态估计值输入至卡尔曼线性滤波器，进行卡尔曼线性滤波器的初始化；

根据初始化的卡尔曼线性滤波器进行导航系统校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到所述至少一个运动状态估计值的运动状态估计预测结果之后，所述方法还包括：

运算得到标定时刻的运动状态估计预测结果；并，获取所述运动状态的飞行器的标定时刻的实际参数值；

若所述标定时刻的运动状态估计预测结果与所述实际参数值符合预设收敛关系，则确定运动状态估计预测结果收敛。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器测量值包括：速度参数、姿态参数、加速度参数、角速度参数、磁力参数以及气压参数中的至少一种。

4.一种组合导航系统初始化装置，其特征在于，包括：

运动状态估计获取模块，用于获取飞行器当前运动状态估计及传感器测量值；

运动状态估计预测结果获得模块，用于采用非线性互补滤波器对所述当前运动状态估计及传感器测量值的频率属性进行互补滤波；对互补滤波的结果进行融合得到至少一个运动状态估计值；采用非线性互补滤波器的预设预测公式，对所述至少一个运动状态估计值进行预测运算，得到所述至少一个运动状态估计值的运动状态估计预测结果；

卡尔曼线性滤波器初始化模块，用于若所述运动状态估计预测结果收敛，则将所述运动状态估计值输入至卡尔曼线性滤波器，进行卡尔曼线性滤波器的初始化；

导航系统校正模块，用于根据初始化的卡尔曼线性滤波器进行导航系统校正。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的组合导航系统初始化方法。

6.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-3中任一项所述的组合导航系统初始化方法。