[发明专利]一种组合导航系统初始化方法、装置、介质及电子设备

说明书

本申请实施例公开了一种组合导航系统初始化方法、装置、介质及电子设备。该方法包括：获取飞行器当前运动状态估计及传感器测量值；根据当前运动状态估计及传感器测量值的属性，采用滤波处理得到运动状态估计值，并基于所述运动状态估计值进行预测得到运动状态估计预测结果；若所述运动状态估计预测结果收敛，则将所述运动状态估计值输入至卡尔曼线性滤波器，进行卡尔曼线性滤波器的初始化；根据初始化的卡尔曼线性滤波器进行组合导航系统初始化。通过执行本技术方案，可以减少运动状态估计的误差，获得更加准确的运动状态估计值，以使组合导航系统具有在大姿态、大晃动运动平台上完成运动状态估计初始化的能力。

技术领域

本申请实施例涉及信息控制技术领域，尤其涉及一种组合导航系统初始化方法、装置、介质及电子设备。

背景技术

组合导航系统，是将飞机和舰船等运载体上的两种或两种以上的导航设备组合在一起的导航系统。每种单一导航系统都有各自的独特性能和局限性。把几种不同的单一系统组合在一起，就能利用多种信息源，互相补充，构成一种导航准确度更高的多功能系统。如何在运算资源有限的平台上完成导航初始化，成为本领域中一个棘手的问题。

现有技术中，基于飞行器所处平台静止的假设，对组合导航系统进行初始化，将各类传感器提供的信息，通过滤波器，得出最优估计值。

但是，进行组合导航系统初始化时，无法保证信息估计值的稳定性，在大的速度及姿态误差下，组合导航系统存在无法收敛的情况。

发明内容

本申请实施例提供一种组合导航系统初始化方法、装置、介质及电子设备，可以达到减少运动状态估计的误差，获得更加准确的运动状态估计值，以便于飞行器在高速晃动平台上完成组合导航系统初始化的目的。

第一方面，本申请实施例提供了一种组合导航系统初始化方法，该方法包括：

获取飞行器当前运动状态估计及传感器测量值；

根据当前运动状态估计及传感器测量值的属性采用滤波处理得到运动状态估计值，并基于所述运动状态估计值进行预测得到运动状态估计预测结果；

若所述运动状态估计预测结果收敛，则将所述运动状态估计值输入至卡尔曼线性滤波器，进行卡尔曼线性滤波器的初始化；

根据初始化的卡尔曼线性滤波器进行导航系统校正。

可选的，根据当前运动状态估计及传感器测量值的属性，采用滤波处理得到运动状态估计值，包括：

采用非线性互补滤波器，根据所述当前运动状态估计及传感器测量值的频率属性，采用互补滤波；

对互补滤波的结果进行融合得到运动状态估计值。

可选的，基于所述运动状态估计值进行预测得到运动状态估计预测结果，包括：

采用非线性互补滤波器的预设预测公式，对至少一个运动状态估计值进行预测运算，得到所述至少一个运动状态估计的运动状态估计预测结果。

可选的，在基于所述运动状态估计值进行预测得到运动状态估计预测结果之后，所述方法还包括：

运算得到标定时刻的运动状态估计预测结果；并，获取所述运动状态的飞行器的标定时刻的实际参数值；

若所述标定时刻的运动状态估计预测结果与所述实际参数值符合预设收敛关系，则确定运动状态估计预测结果收敛。

其中，所述运动状态估计包括：速度参数、姿态参数、加速度参数、角速度参数、磁力参数以及气压参数中的至少一种。

第二方面，本申请实施例提供了一种组合导航系统初始化装置，该装置包括：

运动状态估计获取模块，用于获取飞行器当前运动状态估计及传感器测量值；