[发明专利]目标测距方法及装置

权利要求书

1.一种目标测距方法，其特征在于，包括：

获取通过采集设备采集的目标图像；

对所述目标图像进行检测，得到所述目标图像中的各个目标对象的类别，以及各个目标对象在所述目标图像中的位置；

根据所述目标图像中的各个目标对象的类别确定各个目标对象的实际高度；

根据各个目标对象的实际高度，以及各个目标对象在所述目标图像中的位置，确定各个目标对象与所述采集设备之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个目标对象的实际高度，以及各个目标对象在所述目标图像中的位置，确定各个目标对象与所述采集设备之间的距离，包括：

根据各个目标对象在所述目标图像中的位置，确定各个目标对象在所述目标图像中的像素高度；

根据各个目标对象的实际高度、所述各个目标对象的像素高度以及所述采集设备的焦距，确定各个目标对象与所述采集设备之间的距离。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采集设备设置在智能行驶设备上，在所述确定各个目标对象与所述采集设备之间的距离之后，所述方法还包括：

根据各个目标对象与所述采集设备之间的距离，确定各个目标对象与所述智能行驶设备之间的距离；

在各个目标对象与所述智能行驶设备之间的距离小于预设距离阈值时，对所述智能行驶设备进行控制。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采集设备设置在智能行驶设备上，在所述确定各个目标对象与所述采集设备之间的距离之后，所述方法还包括：

根据各个目标对象与所述采集设备之间的距离，确定各个目标对象与所述智能行驶设备之间的距离；

在各个目标对象与所述智能行驶设备之间的距离小于预设距离阈值时，所述智能行驶设备发出告警信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像中的各个目标对象的类别确定各个目标对象的实际高度，包括：

根据不同类别与实际高度之间的对应关系以及各个目标对象的类别，确定各个目标对象的实际高度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像为道路图像，所述对所述目标图像进行检测，得到所述目标图像中的各个目标对象的类别，包括：

对所述目标图像进行检测，确定所述目标图像中的各个目标对象所属的第一类别，以及所述目标图像中的车辆的第二类别，所述第一类别包括车辆和非车辆，所述第二类别是所述第一类别的子类别。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行检测，得到所述目标图像中的各个目标对象的类别，以及各个目标对象在所述目标图像中的位置是由神经网络执行的；

所述神经网络中的主干网络，用于对所述目标图像进行特征提取，得到图像特征；

所述神经网络中的第一分类分支，用于根据所述图像特征确定所述目标图像中的各个目标对象所属的所述第一类别；

所述神经网络中的细分类分支，用于根据所述图像特征确定所述目标图像中的车辆的所述第二类别；

所述神经网络中的回归分支，用于根据所述图像特征确定所述目标图像中的各个目标对象在所述目标图像中的位置。

8.一种目标测距装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取通过采集设备采集的目标图像；

检测模块，用于对所述目标图像进行检测，得到所述目标图像中的各个目标对象的类别，以及各个目标对象在所述目标图像中的位置；

高度确定模块，用于根据所述目标图像中的各个目标对象的类别确定各个目标对象的实际高度；

第一距离确定模块，用于根据各个目标对象的实际高度，以及各个目标对象在所述目标图像中的位置，确定各个目标对象与所述采集设备之间的距离。