[发明专利]目标测距方法及装置

说明书

本公开涉及计算机视觉技术领域，具体提供了一种目标测距方法及装置。其中，目标测距方法，包括：获取通过采集设备采集的目标图像；对所述目标图像进行检测，得到所述目标图像中的各个目标对象的类别，以及各个目标对象在所述目标图像中的位置；根据所述目标图像中的各个目标对象的类别确定各个目标对象的实际高度；根据各个目标对象的实际高度，以及各个目标对象在所述目标图像中的位置，确定各个目标对象与所述采集设备之间的距离。本公开测距方法提高测距准确性和鲁棒性。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种目标测距方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，以深度学习为主的自动驾驶技术取得了较大的进展，目标测距是自动驾驶领域最为重要的研究方向之一。自动驾驶作为一个整体的系统，一般包括前端的感知模块和后续的测距模块，感知模块用于对路况信息进行采集和目标识别，测距模块用于对识别目标进行测距。但是，相关技术中，感知模块仅关注于目标的识别，为后续测距提供的有效信息较少，因此测距准确性难以满足实际要求。

发明内容

为提高目标测距的准确性，本公开实施方式提供了一种目标测距方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开实施方式提供了一种目标测距方法，包括：

获取通过采集设备采集的目标图像；

对所述目标图像进行检测，得到所述目标图像中的各个目标对象的类别，以及各个目标对象在所述目标图像中的位置；

根据所述目标图像中的各个目标对象的类别确定各个目标对象的实际高度；

根据各个目标对象的实际高度，以及各个目标对象在所述目标图像中的位置，确定各个目标对象与所述采集设备之间的距离。

在一些实施方式中，所述根据各个目标对象的实际高度，以及各个目标对象在所述目标图像中的位置，确定各个目标对象与所述采集设备之间的距离，包括：

根据各个目标对象在所述目标图像中的位置，确定各个目标对象在所述目标图像中的像素高度；

根据各个目标对象的实际高度、所述各个目标对象的像素高度以及所述采集设备的焦距，确定各个目标对象与所述采集设备之间的距离。

在一些实施方式中，所述采集设备设置在智能行驶设备上，在所述确定各个目标对象与所述采集设备之间的距离之后，所述方法还包括：

根据各个目标对象与所述采集设备之间的距离，确定各个目标对象与所述智能行驶设备之间的距离；

在各个目标对象与所述智能行驶设备之间的距离小于预设距离阈值时，对所述智能行驶设备进行控制。

在一些实施方式中，所述采集设备设置在智能行驶设备上，在所述确定各个目标对象与所述采集设备之间的距离之后，所述方法还包括：

根据各个目标对象与所述采集设备之间的距离，确定各个目标对象与所述智能行驶设备之间的距离；

在各个目标对象与所述智能行驶设备之间的距离小于预设距离阈值时，所述智能行驶设备发出告警信息。

在一些实施方式中，所述根据所述目标图像中的各个目标对象的类别确定各个目标对象的实际高度，包括：

根据不同类别与实际高度之间的对应关系以及各个目标对象的类别，确定各个目标对象的实际高度。

在一些实施方式中，所述目标图像为道路图像，所述对所述目标图像进行检测，得到所述目标图像中的各个目标对象的类别，包括：

对所述目标图像进行检测，确定所述目标图像中的各个目标对象所属的第一类别，以及所述目标图像中的车辆的第二类别，所述第一类别包括车辆和非车辆，所述第二类别是所述第一类别的子类别。