[发明专利]一种机器人环形轨道

说明书

本发明涉及轨道领域，尤其涉及一种机器人环形轨道，包括两端均设置有弧形折弯辅助导轨、工作导轨、两个旋转导轨、两个气动推杆、两个挡板、两个芯轴、线束导引装置及固定支架，所述工作导轨与所述辅助导轨中间段可平行设置，两个旋转导轨末端通过芯轴旋转设置在所述工作导轨左右两侧，所述两个气动推杆一端分别与两个挡板铰接，工业机器人可以平行运动，方向可不变；又因机器人所需控制线束及管路等中央回转接头装置由支架固定于环形轨道上方，机器人沿环形轨道循环运动时，控制线束及管路以中央回转接头装置为顶点，做类似圆锥面状运动，达到线束不打结的目的，实现一个或多个机器人在环形轨道上的无限循环运动，进而满足了工业生产需要。

技术领域

本发明涉及轨道领域，尤其涉及一种机器人环形轨道。

背景技术

工业机器人是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并成为现代机器制造中的一个重要组成部分，能够显著的提高劳动生产率，改良产品质量。同时我国已经逐渐从低人力成本时代向高成本时代过渡，由于人力成本的增加，企业的使用成本也大大增加，面对激烈的竞争，企业不得不减少人力成本的支出，因此使用工业机器人代替人工成为了必然趋势。比如富士康在2013年宣布使用工业机器人，以应对不断上涨的人力成本。

工业机器人通过机器人轨道进行运作，安装轨道时，在水平位置布置好主体节段，根据轨道内的位置转动分支节段以调整高度，最后锁紧转动关节件，施工机器人可以沿所述轨道运动。然而现有的机器人轨道有三种形式：直线、转角、U形，根据现有的轨道模式，针对指令使机器人从一个点运动到另一个点，保持从前一程序点移动到后一程序点的动作类型，轨道形式较为单调，主要通过直线进行变通，中间设置拐点变为转角机器人轨道，将直线轨道进行弯折变通为U形轨道，可适应较为一般的环境作业需要，但此三者只能重复较为简单的运动轨迹，其都无法形成360度闭合的环形，无法解决线束打结问题，无法满足工业需求。

发明内容

本发明提出的一种机器人环形轨道，可以实现工业机器人无限循环运动，且使工业机器人工作时方向不变，控制线束不打结解决了上述问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种机器人环形轨道，包括两端均设置有弧形折弯辅助导轨、工作导轨、两个旋转导轨、两个气动推杆、两个挡板、两个芯轴，所述工作导轨与所述辅助导轨中间段平行设置，所述两个旋转导轨末端通过芯轴旋转设置在所述工作导轨左右两侧，所述两个气动推杆一端分别与两个挡板铰接，另一端分别与所述两个旋转导轨铰接并能驱动所述两个旋转导轨绕所述芯轴旋转并能使其自由端分别与所述工作导轨和辅助导轨两端对齐。

优选的，所述两个挡板内侧壁上下均对称设置有两个第一铰接耳，所述两个旋转导轨内侧壁中间上下均对称设置有两个第二铰接耳，所述动推杆左右各设置有两个，其两端分别与所述第一铰接耳和所述第二铰接耳通过圆柱销转动铰接。

优选的，所述两个旋转导轨底部均设置有万向支撑轮。

优选的，所述两个芯轴底部均设置有底座，下端均设置有下滚动轴承，上端均设置有上滚动轴承，所述下滚动轴承顶部设置有轴承挡圈，所述芯轴顶部用螺丝固定有用于固定所述上滚动轴承的端盖。

优选的，所述两个旋转导轨末端位于所述底座和端盖之间，所述上滚动轴承和下滚动轴承外壁均与所述两个旋转导轨末端内壁紧密配合。

优选的，所述辅助导轨、工作导轨和两个旋转导轨均包括宽度相等的上板和下板，所述上板和下板之间左右两侧均布设置有若干立柱。

优选的，还包括线束及管路中央回转接头装置，所述中央回转接头装置由固定支架固定于环形轨道上方。

本发明的有益效果是：