[发明专利]跟踪图像特征点的方法、装置、计算机设备和存储介质有效
申请号: | 202011005087.3 | 申请日: | 2020-09-23 |
公开(公告)号: | CN111931720B | 公开(公告)日: | 2021-01-22 |
发明(设计)人: | 程飞洋;郑伟;杨广;刘国清 | 申请(专利权)人: | 深圳佑驾创新科技有限公司 |
主分类号: | G06K9/00 | 分类号: | G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/246 |
代理公司: | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人: | 关志琨 |
地址: | 518051 广东省深圳市南山区粤海街道高*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 跟踪 图像 特征 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
1.一种跟踪图像特征点的方法,其特征在于,所述方法包括:
获取相邻两帧图像;
确定所述相邻两帧图像的前帧图像上的待跟踪图像特征点,以及确定位于后帧图像的跟踪区域中的多个候选跟踪点;所述跟踪区域在所述后帧图像中以所述待跟踪图像特征点对应的位置为中心占据预设图像区域范围;所述确定所述相邻两帧图像的前帧图像上的待跟踪图像特征点,包括:当所述前帧图像为图像序列的首帧图像时,从均匀划分于所述前帧图像的图像块所包含的像素点中,选取对应于特征点概率最大且特征点概率大于或者等于设定特征点概率阈值的像素点作为所述图像块中的待跟踪图像特征点;当所述前帧图像为所述图像序列的非首帧图像时,若所述图像块中没有对所述前帧图像的上一帧图像跟踪成功的特征点,则从所述图像块所包含的像素点中,选取对应于特征点概率最大且特征点概率大于或者等于设定特征点概率阈值的像素点作为所述图像块中的待跟踪图像特征点,若所述图像块中有对所述前帧图像的上一帧图像跟踪成功的特征点,则将所述对所述前帧图像的上一帧图像跟踪成功的特征点作为所述图像块中的待跟踪图像特征点;
从所述前帧图像对应的第一特征图中获取所述待跟踪图像特征点的特征数据,从所述后帧图像对应的第二特征图中获取所述多个候选跟踪点的特征数据;
基于所述待跟踪图像特征点的特征数据分别与所述多个候选跟踪点的特征数据之间的特征比对,获取所述待跟踪图像特征点在所述相邻两帧图像上的跟踪结果。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述待跟踪图像特征点的特征数据分别与所述多个候选跟踪点的特征数据之间的特征比对,获取所述待跟踪图像特征点在所述相邻两帧图像上的跟踪结果,包括:
将所述待跟踪图像特征点的特征数据分别与所述多个候选跟踪点的特征数据进行作差,得到所述待跟踪图像特征点的特征数据分别与所述多个候选跟踪点的特征数据的特征比对数据;
将所述特征比对数据输入至预先构建的特征点跟踪网络,以使所述特征点跟踪网络根据所述特征比对数据输出各候选跟踪点对应的跟踪点匹配概率;
将所述多个候选跟踪点中对应于所述跟踪点匹配概率大于或者等于设定跟踪点匹配概率阈值的候选跟踪点,作为所述后帧图像上的目标跟踪点;
根据所述目标跟踪点获取所述跟踪结果。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述目标跟踪点的数量为多个;所述根据所述目标跟踪点获取所述跟踪结果,包括:
当多个目标跟踪点的位移方差大于设定位移方差阈值时,确定所述待跟踪图像特征点在所述相邻两帧图像上的跟踪结果为跟踪失败;
当所述位移方差小于或者等于设定位移方差阈值时,将所述后帧图像上对应于所述多个目标跟踪点的中值坐标的像素点作为与所述待跟踪图像特征点匹配的目标跟踪点,并根据所述与所述待跟踪图像特征点匹配的目标跟踪点获取所述跟踪结果。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定前帧图像上的待跟踪图像特征点,包括:
当所述前帧图像为所述图像序列的非首帧图像时,判断所述图像块中是否有对所述前帧图像的上一帧图像跟踪成功的特征点。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法,其特征在于,所述获取相邻两帧图像之后,所述方法还包括:
将所述相邻两帧图像输入至预先构建的特征点检测网络,以使所述特征点检测网络输出所述第一特征图和第二特征图,和/或,以使所述特征点检测网络输出所述第一特征图、第二特征图和所述前帧图像上各像素点对应的特征点概率。
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