[发明专利]跟踪图像特征点的方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及计算机视觉技术领域，提供了一种跟踪图像特征点的方法、装置、计算机设备和存储介质。本申请能够提高对图像特征点进行跟踪的鲁棒性。该方法包括：获取相邻两帧图像，确定前帧图像上的待跟踪图像特征点以及位于后帧图像的跟踪区域中的多个候选跟踪点，然后从前帧图像对应的第一特征图中获取该待跟踪图像特征点的特征数据，从后帧图像对应的第二特征图中获取多个候选跟踪点的特征数据，基于该待跟踪图像特征点的特征数据分别与多个候选跟踪点的特征数据之间的特征比对，获取待跟踪图像特征点在相邻两帧图像上的跟踪结果。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别是涉及一种跟踪图像特征点的方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

在计算机视觉技术领域中，图像的特征点检测和匹配具有广泛的应用，例如图像配准、图像检索、三维重建和视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图）等。其中，图像的特征点一般是指图像中纹理特征明显，在连续的图像序列中易于匹配跟踪的像素点；视觉SLAM系统是一种在相机运动的过程中，能够定位相机的运动位置并且根据相机的运动轨迹建立所路过场景的地图的系统。

对图像特征点的处理一般包括对图像特征点的检测和对图像特征点的描述两个方面，图像特征点检测即定位图像特征点的位置，图像特征点描述即计算图像特征点的特征。其中，图像特征点检测要求图像特征点在不同图像中具备高重复性，图像特征点描述要求同一图像特征点在不同图像中的特征是相似的，而不同图像特征点的特征则具备区分性，以便于匹配图像特征点。

然而，传统技术所提供的对图像特征点进行跟踪的方案，主要都是基于手动设计的特征进行分析，通常只用到了低阶特征，对图像噪声、光线变化等不利因素比较敏感，存在对图像特征点跟踪的鲁棒性低的技术问题，同时这种技术需要计算机设备承受的计算负担较大，难以满足实时低功耗的应用需求。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种跟踪图像特征点的方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种跟踪图像特征点的方法，所述方法包括：

获取相邻两帧图像；

确定所述相邻两帧图像的前帧图像上的待跟踪图像特征点，以及确定位于后帧图像的跟踪区域中的多个候选跟踪点；所述跟踪区域在所述后帧图像中以所述待跟踪图像特征点对应的位置为中心占据预设图像区域范围；

从所述前帧图像对应的第一特征图中获取所述待跟踪图像特征点的特征数据，从所述后帧图像对应的第二特征图中获取所述多个候选跟踪点的特征数据；

基于所述待跟踪图像特征点的特征数据分别与所述多个候选跟踪点的特征数据之间的特征比对，获取所述待跟踪图像特征点在所述相邻两帧图像上的跟踪结果。

一种跟踪图像特征点的装置，包括：

图像获取模块，用于获取相邻两帧图像；

点确定模块，用于确定所述相邻两帧图像的前帧图像上的待跟踪图像特征点，以及确定位于后帧图像的跟踪区域中的多个候选跟踪点；所述跟踪区域在所述后帧图像中以所述待跟踪图像特征点对应的位置为中心占据预设图像区域范围；

数据获取模块，用于从所述前帧图像对应的第一特征图中获取所述待跟踪图像特征点的特征数据，从所述后帧图像对应的第二特征图中获取所述多个候选跟踪点的特征数据；

结果获取模块，用于基于所述待跟踪图像特征点的特征数据分别与所述多个候选跟踪点的特征数据之间的特征比对，获取所述待跟踪图像特征点在所述相邻两帧图像上的跟踪结果。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：