[发明专利]一种数据处理方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种数据处理的方法和装置，所述方法包括：获取预置的第一地图数据；获取实时采集的第二地图数据；获取第一定位矩阵和针对第一定位矩阵的第一残差信息；根据第一地图数据和第二地图数据，生成第二定位矩阵和针对第二定位矩阵的第二残差信息；根据第一残差信息、第二残差信息，以及第二定位矩阵，更新第一定位矩阵；采用更新后的第一定位矩阵，进行定位修正。通过本发明实施例，实现了采用更新的第一矩阵进行定位修正，更新的第一定位矩阵充分考虑了第一残差信息与第二残差信息，可以减少误差影响，提高了定位信息的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种数据处理方法和装置。

背景技术

随着智能汽车的发展，越来越多的车辆配置了定位系统，车辆的定位系统可以为驾驶员提供路径行驶引导，方便驾驶员快速确定当前位置，为大众出行提供便捷服务。

当智能汽车驶入停车场时，可以通过在线构建当前行驶轨迹的轨迹地图，将轨迹地图与在先构建的场景语义地图在线匹配，得到当前车辆在场景语义地图上的定位，该定位信息可以服务于停车场内的自主泊车与导航。

但是，在目前的匹配定位算法中，由于完全依赖在先的定位信息中的转换矩阵进行匹配定位，当在先定位信息的误差较大时，容易产生漂移误差，会导致得到的车辆定位信息的误差铰大，鲁棒性低。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种数据处理方法和装置，包括：

一种数据处理的方法，所述方法包括：

获取预置的第一地图数据；

获取实时采集的第二地图数据；

获取第一定位矩阵和针对所述第一定位矩阵的第一残差信息；

根据所述第一地图数据和所述第二地图数据，生成第二定位矩阵和针对所述第二定位矩阵的第二残差信息；

根据所述第一残差信息、所述第二残差信息，以及所述第二定位矩阵，更新所述第一定位矩阵；

采用更新后的第一定位矩阵，进行定位修正。

可选地，还包括：

根据所述第二残差信息，更新第一残差信息。

可选地，所述根据所述第一地图数据和所述第二地图数据，生成第二定位矩阵和针对所述第二定位矩阵的第二残差信息，包括：

获取实时采集的目标轨迹信息；

在所述实时采集的目标轨迹信息满足第一预设条件时，根据所述第一地图数据、所述第二地图数据，以及所述第一定位矩阵，生成第二定位矩阵和针对所述第二定位矩阵的第二残差信息；

在所述实时轨迹信息满足第二预设条件时，根据所述第一地图数据和所述第二地图数据，生成第二定位矩阵和针对所述第二定位矩阵的第二残差信息。

可选地，所述在所述实时轨迹信息满足第一预设条件时，根据所述第一地图数据、所述第二地图数据，以及所述第一定位矩阵，生成第二定位矩阵，包括：

采用所述第一定位矩阵，对所述第二地图数据进行转换；

根据转换后的第二地图数据和所述第一地图数据，生成中间定位矩阵；

结合所述中间定位矩阵和所述第一定位矩阵，得到第二定位矩阵。

可选地，所述在所述实时采集的目标轨迹信息满足第二预设条件时，根据所述第一地图数据和所述第二地图数据，生成第二定位矩阵，包括：

根据所述第一地图数据，对所述第二地图数据进行转换；