[发明专利]筒段上装模块及筒段移载机器人

权利要求书

1.一种筒段上装模块，其特征在于,包括升降机构（21）、滚转机构（22）和夹持机构（23），所述升降机构（21）包括滑块安装座（211）和能够驱动所述滑块安装座（211）上下滑动的升降组件，所述滚转机构（22）包括回转架（221）和驱动所述回转架（221）在所述滑块安装座（211）上转动的回转驱动件（222），所述夹持机构（23）包括固定安装在所述回转架（221）上的货叉（231）、可上下滑动地安装在回转架（221）上并且位于所述货叉（231）上方的上部托架（232）、可左右滑动地安装在回转架（221）上的左夹持臂（233）、可左右滑动地安装在回转架（221）上的右夹持臂（234）、夹持臂驱动件和托架驱动件，所述夹持臂驱动件能够驱动左夹持臂（233）和右夹持臂（234）左右滑动，所述托架驱动件能够驱动所述上部托架（232）上下滑动，以夹紧或松开筒段;所述货叉（231）的数量为2个，2个所述货叉（231）左右对称设置，所述左夹持臂（233）和右夹持臂（234）相对的侧面上均设置有弧形凹面（236）;所述回转架（221）上还固定安装有底部托架（235），所述底部托架（235）在所述上部托架（232）的正下方，所述底部托架（235）的上表面与所述货叉（231）的上表面在同一平面上；所述底部托架（235）和所述上部托架（232）均位于所述回转架（221）的货叉一侧；所述底部托架（235）和所述上部托架（232）的长度均小于所述货叉（231）的长度。

2.根据权利要求1所述的筒段上装模块，其特征在于，所述夹持臂驱动件为双输出轴电动缸（237），所述双输出轴电动缸（237）的两个输出轴分别与所述左夹持臂（233）和右夹持臂（234）传动连接。

3.根据权利要求1所述的筒段上装模块，其特征在于，所述托架驱动件为单输出电动缸（238），所述单输出电动缸（238）的输出轴与所述上部托架（232）传动连接。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的筒段上装模块，其特征在于，所述升降组件包括第一升降立柱（212）和驱动所述滑块安装座（211）在所述第一升降立柱（212）上上下滑动的第一升降驱动件（213）。

5.根据权利要求4所述的筒段上装模块，其特征在于，所述升降组件还包括第二升降立柱（214）和第二升降驱动件（215），所述第二升降驱动件（215）能够驱动所述第一升降立柱（212）在所述第二升降立柱（214）内上下滑动。

6.根据权利要求5所述的筒段上装模块，其特征在于，所述第二升降立柱（214）呈开口向前的U形结构。

7.根据权利要求6所述的筒段上装模块，其特征在于，所述第一升降立柱（212）和所述滑块安装座（211）通过燕尾槽结构滑动连接。

8.一种筒段移载机器人，其特征在于，包括全向移动底盘（1）、控制系统（3）和根据权利要求1-7中任意一项所述的筒段上装模块（2），所述全向移动底盘（1）包括底盘车架（11）和安装在所述底盘车架（11）上的麦克纳姆轮（13），所述底盘车架（11）的设置有矩形安装槽（12），所述筒段上装模块（2）固定安装在所述矩形安装槽（12）内，所述控制系统（3）安装在所述全向移动底盘（1）上，用于控制所述全向移动底盘（1）和筒段上装模块（2）。