[发明专利]筒段上装模块及筒段移载机器人

说明书

本发明公开了一种筒段上装模块及筒段移载机器人，所述筒段上装模块包括升降机构、滚转机构和夹持机构，升降机构包括滑块安装座和升降组件，滚转机构包括回转架和回转驱动件，夹持机构包括货叉、上部托架、左夹持臂、可右夹持臂、夹持臂驱动件和托架驱动件，所述夹持臂驱动件能够驱动左夹持臂和右夹持臂右滑动，所述托架驱动件能够驱动所述上部托架上下滑动，以夹紧或松开筒段。本发明提供的筒段上装模块及筒段移载机器人能够可靠夹持筒段形工件，并可将筒段翻转，全过程无需吊装，操作简单，安全性、可靠性高。

技术领域

本发明涉及仓储转运技术领域，尤其涉及一种用于筒段转移、翻转及装载的筒段上装模块，可对不同直径、高度的筒段均能可靠夹持，并涉及一种包括该筒段上装模块的筒段移载机器人。

背景技术

目前货物在仓库内的转运、取放作业多采用吊车、电动叉车或者地牛进行人工作业，目前叉车的驱动方式为后轮转向驱动，转向时需要转弯半径，作业空间较大，周转不方便，吊车的使用收厂房条件和场地的限制，码垛效率较低，仓储的存储密度较低。为解决该问题，中国专利CN201711183551.6公开了“一种基于全向移动平台的堆垛转运设备”，采用了麦克纳姆轮全向底盘与传统叉车结合的方式，提高了狭小空间内叉车的机动性。

但是该转运设备仍具有目前仓储领域用的一些弊端：工作方向单一，只能竖直取放工件，不能完成对有翻转需求的工件尤其是筒状工件移载的任务，在一些筒段转运的工作中还需要对筒段进行吊装并进行人工翻转，该过程难以操作、而且危险性极高。

发明内容

本发明的目的是提供一种筒段上装模块，能够可靠夹持筒段形工件，并可将筒段翻转，全过程无需吊装，操作简单，安全性、可靠性高。

为了实现上述目的，本发明提供了一种筒段上装模块,包括升降机构、滚转机构和夹持机构，所述升降机构包括滑块安装座和能够驱动所述滑块安装座上下滑动的升降组件，所述滚转机构包括回转架和驱动所述回转架在所述滑块安装座上转动的回转驱动件，所述夹持机构包括固定安装在所述回转架上的货叉、可上下滑动地安装在回转架上并且位于所述货叉上方的上部托架、可左右滑动地安装在回转架上的左夹持臂、可左右滑动地安装在回转架上的右夹持臂、夹持臂驱动件和托架驱动件，所述夹持臂驱动件能够驱动左夹持臂和右夹持臂右滑动，所述托架驱动件能够驱动所述上部托架上下滑动，以夹紧或松开筒段。

优选地，所述货叉的数量为2个，2个所述货叉左右对称设置，所述左夹持臂和右夹持臂相对的侧面上均设置有弧形凹面。

优选地，所述回转架上还固定安装有底部托架，所述底部托架在所述上部托架的正下方，所述底部托架的上表面与所述货叉的上表面在同一平面上。

优选地，所述夹持臂驱动件为双输出轴电动缸，所述双输出轴电动缸的两个输出轴分别与所述左夹持臂和右夹持臂传动连接。

优选地，所述托架驱动件为单输出电动缸，所述单输出电动缸的输出轴与所述上部托架传动连接。

优选地，所述升降组件包括第一升降立柱和驱动所述滑块安装座在所述第一升降立柱上上下滑动的第一升降驱动件。

优选地，所述升降组件还包括第二升降立柱和第二升降驱动件，所述第二升降驱动件能够驱动所述第一升降立柱在所述第二升降立柱内上下滑动。

优选地，所述第二升降立柱呈开口向前的U形结构。

优选地，所述第一升降立柱和所述滑块安装座通过燕尾槽结构滑动连接。

本发明与现有技术的不同之处在于，本发明提供的筒段上装模块通过夹持臂驱动件能够驱动左右夹持臂相向运动，托架驱动件能够驱动上部托架向下运动，从而使得货叉、左夹持臂、右夹持臂和上部托架将货叉上的筒段稳定夹持，升降组件能够驱动滑块安装座向上滑动，从而将被夹持的筒段抬升，回转驱动件能够驱动被夹持的筒段翻转。因此，本发明提供的筒段上装模块能够可靠夹持筒段形工件，并可将筒段翻转，全过程无需吊装，操作简单，安全性、可靠性高。