[发明专利]信号灯的图像的标注方法、装置、电子设备以及路侧设备

权利要求书

1.一种信号灯的图像的标注方法，包括：

获取拍摄装置拍摄的包含有信号灯的图像帧序列；

在所述图像帧序列中，获取相邻两个图像帧中第一位置的灰度的差分值，所述第一位置为所述信号灯的位置；

根据所述灰度的差分值，确定所述图像帧序列中每个图像帧中所述信号灯的变化状态；

若所述图像帧序列中存在所述信号灯从点亮状态转变为熄灭状态的目标图像帧，则将所述目标图像帧标注为所述信号灯的无颜色图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述目标图像帧标注为所述信号灯的无颜色图像，包括：

获取所述信号灯的颜色；

将所述目标图像帧标注为所述颜色的信号灯的无颜色图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述拍摄装置与所述信号灯的相对位置保持不变，所述方法还包括：

在所述图像帧序列中，获取所述信号灯在第一个图像帧的坐标位置；

将所述坐标位置作为所述图像帧序列中每个图像帧的所述第一位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取所述信号灯在所述第一个图像帧的坐标位置，包括：

显示所述第一个图像帧；

接收用户对所述第一个图像帧的坐标的选择指令；

根据所述选择指令，得到所述坐标位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取所述信号灯在所述第一个图像帧的坐标位置，包括：

采用识别模型，识别得到所述信号灯在所述第一个图像帧的坐标位置。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述获取相邻两个图像帧中第一位置的灰度的差分值，包括：

获取每个图像帧的二值化图像；

根据所述每个图像帧的二值化图像，获取相邻两个图像帧的第一位置的灰度的差分值。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的方法，其中，所述相邻两个图像帧中的前一个图像帧为第一图像帧，后一个图像帧为第二图像帧，所述获取相邻两个图像帧中第一位置的灰度的差分值，包括：

获取所述第一图像帧的第一位置的灰度减去所述第二图像帧的所述第一位置的灰度的第一差分值，以得到多个第一差分值；

获取所述第二图像帧的第一位置的灰度减去所述第一图像帧的所述第一位置的灰度的第二差分值，以得到多个第二差分值。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一位置包括至少两个像素块，所述获取所述第一图像帧的第一位置的灰度减去所述第二图像帧的所述第一位置的灰度的第一差分值，包括：

获取所述第一图像帧的每个像素块减去所述第二图像帧的对应的像素块的灰度的第一子差分值；

将至少两个第一子差分值的均值作为所述第一差分值；

所述获取所述第二图像帧的第一位置的灰度减去所述第一图像帧的所述第一位置的灰度的第二差分值，包括：

获取所述第二图像帧的每个像素块减去所述第一图像帧的对应的像素块的灰度的第二子差分值；

将至少两个第二子差分值的均值作为所述第二差分值。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，所述根据所述灰度的差分值，确定所述图像帧序列中每个图像帧中所述信号灯的变化状态，包括：

根据所述多个第一差分值、第一阈值、所述多个第二差分值和第二阈值，确定所述每个图像帧中所述颜色的信号灯的变化状态，所述第一阈值为所述颜色的信号灯从点亮状态转变为熄灭状态对应的阈值，所述第二阈值为所述颜色的信号灯从熄灭状态转变为点亮状态对应的阈值。