[发明专利]信号灯的图像的标注方法、装置、电子设备以及路侧设备

说明书

本申请实施例公开了一种信号灯的图像的标注方法、装置、电子设备以及路侧设备，涉及智能交通、自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取拍摄装置拍摄的包含有信号灯的图像帧序列，在图像帧序列中，获取相邻两个图像帧中第一位置的灰度的差分值，第一位置为信号灯的位置，根据灰度的差分值，确定图像帧序列中每个图像帧中信号灯的变化状态。其中，若图像帧序列中存在信号灯从点亮状态转变为熄灭状态的目标图像帧，则将目标图像帧标注为信号灯的无颜色图像。本申请实施例中可以借助图像帧之间的灰度差分值判断信号灯变化状态，进而确定信号灯从点亮状态转变为熄灭状态的图像帧，可以实现无颜色图像的自动标注，提高了标注效率和准确性。

技术领域

本申请实施例涉及图像处理领域中的智能交通、自动驾驶技术，尤其涉及一种信号灯的图像的标注方法、装置、电子设备以及路侧设备。

背景技术

灯色识别模型用于识别图像中的灯的颜色，对自动驾驶领域中车辆的驾驶策略有重要的作用，目前可以通过训练集包括的信号灯的图像训练得到灯色识别模型。训练集所涵盖的信号灯的图像范围在很大程度上决定了灯色识别模型的识别效果。目前，在绿灯闪烁、黄灯闪烁、红灯闪烁的过程中，会存在短暂的无颜色的信号灯的情况，但目前的训练集中这种图像的数据量少，因此会导致灯色识别模型识别绿灯闪烁、黄灯闪烁、红灯闪烁的图像不准确。亟需大量地获取在信号闪烁过程中无颜色的信号灯的图像。

目前可以获取设置在路侧的摄像头采集的图像，通过人工标注的方式标注信号灯在闪烁过程中无颜色的信号灯的图像，但该种标注方式的效率低。

发明内容

本申请实施例提供了一种信号灯的图像的标注方法、装置、电子设备以及路侧设备，可以提高标注效率和准确性。

根据本申请实施例的一方面，提供了一种信号灯的图像的标注方法，包括：获取拍摄装置拍摄的包含有信号灯的图像帧序列，且在所述图像帧序列中，获取相邻两个图像帧中第一位置的灰度的差分值，根据所述灰度的差分值，确定所述图像帧序列中每个图像帧中所述信号灯的变化状态以及所述第一位置为所述信号灯的位置；若所述图像帧序列中存在所述信号灯从点亮状态转变为熄灭状态的目标图像帧，则将所述目标图像帧标注为所述信号灯的无颜色图像。

本申请实施例中，可以借助图像帧之间的灰度差分值判断信号灯变化状态，进而确定信号灯从点亮状态转变为熄灭状态的图像帧，可以实现无颜色图像的自动标注，提高了标注效率和准确性。

根据本申请实施例的另一方面，提供了一种信号灯的图像的标注装置，包括：处理模块，用于获取拍摄装置拍摄的包含有信号灯的图像帧序列，且在所述图像帧序列中，获取相邻两个图像帧中第一位置的灰度的差分值，以及根据所述灰度的差分值，确定所述图像帧序列中每个图像帧中所述信号灯的变化状态，所述第一位置为所述信号灯的位置；

标注模块，用于若所述图像帧序列中存在所述信号灯从点亮状态转变为熄灭状态的目标图像帧，则将所述目标图像帧标注为所述信号灯的无颜色图像。

根据本申请实施例的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器、存储器收发器和显示器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述电子设备执行上述信号灯的图像的标注方法；所述收发器耦合至所述处理器，所述处理器控制所述收发器的收发动作；所述显示器用于显示电子设备的界面。

根据本申请实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现上述信号灯的图像的标注方法。

根据本申请实施例的另一方面，提供了一种路侧设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述信号灯的图像的标注方法。