[发明专利]AGV集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种AGV集群调度方法，其特征在于，包括：

获取AGV集群中每辆AGV的计划移动路径；所述计划移动路径包括路径点；

判断所述计划移动路径与其他计划移动路径之间是否存在冲突点；所述冲突点反映时间和位置均相同的所述路径点；

若是，则根据所述冲突点在所述计划移动路径中确定前置点和后置点；所述前置点反映的时间在所述冲突点反映的时间之前，所述后置点反映的时间在所述冲突点反映的时间之后；

根据所述前置点和后置点规划跨接路径；

根据所述跨接路径重新规划所述计划移动路径；

所述判断所述计划移动路径与其他计划移动路径之间是否存在冲突点包括：

在所述计划移动路径获取所述路径点；

获取所述路径点的时间信息和位置信息；

判断所述路径点与其他路径点的时间和位置是否均相同；

若是，则判断所述路径点为其他路径点的冲突点；

所述根据所述冲突点在所述计划移动路径中确定前置点和后置点包括：

在所述计划移动路径获取冲突点；

获取所述冲突点的时间信息；

根据所述冲突点的时间信息判断最先冲突时间和最后冲突时间；

在所述计划移动路径获取路径点；

获取所述路径点的时间信息；

根据所述路径点的时间与所述最先冲突时间和最后冲突时间的关系；

若所述路径点的时间在所述最先冲突时间之前，则判断所述路径点为前置点；

若所述路径点的时间在所述最后冲突时间之后，则判断所述路径点为后置点；

所述根据所述前置点和后置点规划跨接路径包括：

获取工作区域地图信息；

根据所述前置点和所述后置点的位置信息，以及所述工作区域地图信息生成若干可通行路径，所述可通行路径于所述工作区域地图中连接所述前置点的位置及后置点的位置；

调取一条可通行路径为跨接路径；

针对每辆AGV的计划移动路径结合时间构建三维坐标系，路径点为三维坐标系中唯一确定的点，预存储AGV的工作区域地图，AGV的工作区域地图为平面地图，在工作区域地图中设定指定位置点为坐标原点，并构建X轴和Y轴，使AGV在工作区域中每个位置时均能够通过相应的X轴坐标和Y轴坐标表示，再以时间为变量构建上述三维坐标系的Z轴；

生成坐标系图像信息，并以不同的标识来区分表示不同AGV计划移动路径的三维曲线；

获取该三维空间曲线与其他三维空间曲线的重合部分，重合部分即反映冲突点；重合部分的反映点的X轴、Y轴、Z轴坐标均能够被获取，获取重合部分的最小Z轴坐标和最大Z轴坐标，最小Z轴坐标对应的冲突点即为最先冲突点，最先冲突点的时间即为最先冲突时间，最大Z轴坐标对应的冲突点即为最后冲突点，最后冲突点对应的冲突点即为最后冲突时间；在表示计划移动路径的三维空间曲线上，Z轴坐标小于重合部分最小Z轴坐标的点即反映该计划移动路径的前置点，Z轴坐标大于重合部分最大Z轴坐标的点即反映该计划移动路径的后置点。