[发明专利]AGV集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及一种AGV集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，属于AGV集群调度的技术领域，用于解决相关技术中AGV集群调度时容易出现两辆或多辆AGV死锁情况的问题，在该方法或装置中，通过AGV集群中每辆AGV计划移动路径与其他AGV的计划移动路径是否存在冲突点，再通过冲突点在每条计划移动路径中确定前置点和后置点，然后通过前置点和后置点规划跨接路径，最后通过跨接路径重新规划每辆AGV的计划移动路径，从而使AGV集群中每辆AGV的计划移动路径与其他AGV的计划移动路径均不存在冲突点，降低了多辆AGV死锁的可能。

技术领域

本申请涉及AGV集群调度的领域，尤其是涉及一种AGV集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在AGV集群的调度过程中，如何进行合理的路径规划，降低多辆AGV在路口发生死锁情况的可能，是本领域技术人员一直致力解决的问题。

发明内容

为了降低多辆AGV在路口发生死锁情况的可能，本申请公开的实施例提供了一种AGV集群调度方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

在本申请实施例公开的第一方面，提供了一种AGV集群调度方法。该方法包括：

获取AGV集群中每辆AGV的计划移动路径；所述计划移动路径包括路径点；

判断所述计划移动路径与其他计划移动路径之间是否存在冲突点；所述冲突点反映时间和位置均相同的所述路径点；

若是，则根据所述冲突点在所述计划移动路径中确定前置点和后置点；所述前置点反映的时间在所述冲突点反映的时间之前，所述后置点反映的时间在所述冲突点反映的时间之后；

根据所述前置点和后置点规划跨接路径；

根据所述跨接路径重新规划所述计划移动路径。

通过采用上述技术方案，在获取到AGV集群中每辆AGV的计划移动路径后，可获取计划移动路径中路径点的时间信息和位置信息，在计划移动路径中存在与其他计划移动路径中出现时间和位置均相同的路径点时，说明至少有两辆AGV计划在同一时间出现在同一地点，即两辆或多辆AGV可能出现死锁，此时判断死锁的路径点互为冲突点。对于一条计划移动路径来说，若其与其他计划移动路径的冲突点均确定，则可以根据所有冲突点的时间确定时间在最前的冲突点和时间在最后的冲突点，进而确定时间在最前时间冲突点之前的前置点和时间在最后时间冲突点之后的后置点，通过跨接路径连接前置点和后置点，重新规划计划移动路径，即可规避冲突点区域，从而降低多辆AGV出现冲突、发生死锁的可能。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述判断所述计划移动路径与其他计划移动路径之间是否存在冲突点包括：

在所述计划移动路径获取所述路径点；

获取所述路径点的时间信息和位置信息；

判断所述路径点与其他路径点的时间和位置是否均相同；

若是，则判断所述路径点为其他路径点的冲突点。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述冲突点在所述计划移动路径中确定前置点和后置点包括：

在所述计划移动路径获取冲突点；

获取所述冲突点的时间信息；

根据所述冲突点的时间信息判断最先冲突时间和最后冲突时间；

在所述计划移动路径获取路径点；

获取所述路径点的时间信息；

根据所述路径点的时间与所述最先冲突时间和最后冲突时间的关系；