[发明专利]基于多架无人机的边坡监测方法

权利要求书

1.一种基于多架无人机的边坡监测方法，其特征在于，包括：

每架无人机沿预设的飞行路线飞行，并识别相应监测区域中的异常监测点，当识别到异常监测点时，向其他无人机广播异常监测点的地理坐标，以便于其他无人机根据地理坐标对识别结果进行核实；

接收其他无人机广播的核实结果，并根据所有无人机的核实结果确定异常监测点的监测结果；

所述无人机采用以下方法对异常监测点进行核实：

接收异常监测点的地理坐标；

根据地理坐标判定异常监测点是否位于相应的监测区域内；

若不在监测区域内，则不对识别结果进行核实；

若在监测区域内，则核实所述地理坐标对应的地理位置处是否存在监测点，并向其他无人机广播核实结果。

2.根据权利要求1所述的基于多架无人机的边坡监测方法，其特征在于，所述识别相应监测区域内的异常监测点包括：

定位所述监测区域中各个监测点的地理坐标；

对比各个监测点的地理坐标与预设的初始坐标，并根据对比结果确定异常监测点。

3.根据权利要求2所述的基于多架无人机的边坡监测方法，其特征在于，所述定位监测区域中各个监测点的地理坐标包括：

通过视觉定位算法定位监测区域中各个监测点相对于无人机的位置坐标；

根据各个监测点相对于无人机的位置坐标，以及无人机的实时坐标确定各个监测点的地理坐标。

4.根据权利要求3所述的基于多架无人机的边坡监测方法，其特征在于，通过双目视觉定位算法定位各个监测点相对于无人机的位置坐标。

5.根据权利要求1所述的基于多架无人机的边坡监测方法，其特征在于，所述根据所有无人机的核实结果确定异常监测点的监测结果，包括：

统计不同核实结果对应的无人机数量；

计算各种核实结果对应的无人机数量比例；

根据无人机数量比例确定监测结果。

6.根据权利要求1-5任一所述的基于多架无人机的边坡监测方法，其特征在于，每架无人机还根据监测结果判定是否需要对异常监测点进行定点监测；

若不需要，则继续按照预设的飞行路线飞行，并识别相应监测区域内的异常监测点；

若需要，则通过所述异常监测点的地理坐标规划飞行路径，并按照规划好的飞行路径前往相应位置处对异常监测点进行监测。

7.根据权利要求6所述的基于多架无人机的边坡监测方法，其特征在于，还包括向其他无人机广播规划好的飞行路径。

8.根据权利要求7所述的基于多架无人机的边坡监测方法，其特征在于，还包括：当在规划飞行路径的过程中接收到其他无人机广播的飞行路径时，停止规划飞行路径。

9.根据权利要求7所述的基于多架无人机的边坡监测方法，其特征在于，还包括根据接收到的飞行路径对自身预设的飞行线路进行更新。