[发明专利]基于多架无人机的边坡监测方法

说明书

本发明基于多架无人机的边坡监测方法，包括可以在边坡上布置多个监测点，所有无人机可以按照预设的飞行路线经过边坡，并实时对经过的监测区域进行监测，当无人机监测到监测区域中存在发生位移的异常监测点时，无人机可以向其他无人机广播该异常监测点的地理坐标。其他无人机在接收到异常监测点的地理坐标后，可以核实该地理坐标对应的地理位置处的异常情况，并将核实结果向所有无人机广播，所有无人机在接收到其他无人机广播的核实结果后，可以综合所有无人机反馈的核实结果判定该地理坐标所对应的监测点是否真的发生位移。如此，可以通过多个无人机从不同位置、方向等对识别结果进行核实，可以准确识别异常监测点，确保监测结果的准确性。

技术领域

本发明涉及用于测量地面形变移动的技术领域，具体涉及一种基于多架无人机的边坡监测方法。

背景技术

为掌握边坡岩石移动状况，发现边坡破坏预兆，需要对边坡位移的速度、方向等进行的监测，无人机因具有监测范围广，不受地理环境的影响，也可以用于边坡监测。如专利《基于无人机的公路高边坡检查方法》(公开号CN109695260A)就具体公开了一种利用无人机对公路边坡进行监测的方法。专利《一种打扮边坡形变监测系统及方法》(公告号CN110453731B)公开了利用无人机监测大坝形变的技术手段。专利《一种公路边坡三维可视化建模方法》(公开号CN111402402A)公开了一种利用无人机采集边坡图像，并通过边坡图像对边坡进行三维建模的技术手段。

可见，在现有技术中，无人机已经广泛用于边坡监测。但是，现有技术都是使用单架无人机监测边坡形变。单架无人机的监测范围有限，每次监测都需要花费较长时间才能完成。更重要的是边坡所处环境多变，如果单架无人机受到环境影响，就必然会导致检测结果出现较大误差，所以使用单架无人机的监测很难保证监测结果的准确性。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明提出一种基于多架无人机的边坡监测方法，可以通过多架无人机对边坡进行监测，缩短监测所需时间，并确保监测结果的准确性。

提供了一种基于多架无人机的边坡监测方法，在第一种可实现方式中，包括：

每架无人机沿预设的飞行路线飞行，并识别相应监测区域中的异常监测点，当识别到异常监测点时，向其他无人机广播异常监测点的地理坐标，以便于其他无人机根据地理坐标对识别结果进行核实；

接收其他无人机广播的核实结果，并根据所有无人机的核实结果确定异常监测点的监测结果。

结合第一种可实现方式，在第二种可实现方式中，所述识别相应监测区域内的异常监测点包括：

定位所述监测区域中各个监测点的地理坐标；

对比各个监测点的地理坐标与预设的初始坐标，并根据对比结果确定异常监测点。

结合第二种可实现方式，在第三种可实现方式中，所述定位监测区域中各个监测点的地理坐标包括：

通过视觉定位算法定位监测区域中各个监测点相对于无人机的位置坐标；

根据各个监测点相对于无人机的位置坐标，以及无人机的实时坐标确定各个监测点的地理坐标。

结合第三种可实现方式，在第四种可实现方式中，通过双目视觉定位算法定位各个监测点相对于无人机的位置坐标。

结合第一种可实现方式，在第五种可实现方式中，所述无人机采用以下方法对异常监测点进行核实：

接收异常监测点的地理坐标；

根据地理坐标判定异常监测点是否位于相应的监测区域内；

若不在监测区域内，则不对识别结果进行核实；

若在监测区域内，则核实所述地理坐标对应的地理位置处是否存在监测点，并向其他无人机广播核实结果。