[发明专利]一种连续弹跳机器人及弹跳方法

权利要求书

1.一种连续弹跳机器人，其特征在于：包括：主机架、驱动机构和弹跳机构，所述驱动机构安装于所述主机架上，所述驱动机构与所述弹跳机构连接，所述驱动机构带动所述弹跳机构实现弹跳；所述弹跳机构包括两个连杆机构，两个所述连杆机构通过连接轴连接，所述连接轴滑动设置于所述主机架上，并通过弹簧与所述主机架连接；所述驱动机构包括驱动装置和卷线轮，所述驱动装置为所述卷线轮提供动力，所述卷线轮通过弹力拉绳与所述连杆机构连接；

所述连杆机构为平行四边形机构，包括双Y连杆、双1连杆和两个1Y连杆；两个所述1Y连杆的两端分别通过所述双Y连杆和所述双1连杆进行连接；所述双Y连杆、所述双1连杆和所述1Y连杆通过销轴转动连接，连接处通过轴用挡圈固定；所述双Y连杆、所述双1连杆和所述1Y连杆的中部设有凹槽，用于与所述弹力拉绳连接。

2.根据权利要求1所述的连续弹跳机器人，其特征在于：所述主机架包括双层板，所述双层板一体设置，所述双层板之间设置有空腔；所述主机架的中部设有安装槽，用于安装所述驱动机构，所述主机架沿长轴线方向两侧设有滑轨，所述连接轴滑动设置于所述滑轨内；所述主机架沿长轴线方向两侧中部均设有突出结构，所述突出结构侧面打有圆孔，用于使所述弹力拉绳通过；所述双层板进行镂空处理。

3.根据权利要求2所述的连续弹跳机器人，其特征在于：所述驱动装置为舵机，所述卷线轮安装于所述舵机的轴上，所述舵机的轴上还设置有电磁离合器，所述舵机通过所述电磁离合器带动所述卷线轮旋转；所述卷线轮两端打有圆孔，用于与所述弹力拉绳连接；所述卷线轮安装于所述安装槽内，所述舵机安装于所述空腔内。

4.根据权利要求3所述的连续弹跳机器人，其特征在于：所述安装槽的两侧设置有挡板，所述挡板上设置有圆孔，用于安装所述弹簧；所述挡板垂直所述滑轨设置，所述舵机安装于所述挡板上。

5.根据权利要求4所述的连续弹跳机器人，其特征在于：两个所述平行四边形机构通过两个连接轴连接，所述连接轴与所述平行四边形机构转动连接；所述连接轴设置有两个，关于所述主机架的短轴对称设置；两个所述连接轴通过弹簧分别与两个所述挡板连接。

6.根据权利要求5所述的连续弹跳机器人，其特征在于：所述弹簧设置有四根，所述安装槽的两侧各设置有两根所述弹簧，所述安装槽的两侧的弹簧关于所述主机架的短轴对称设置；所述弹簧的一端固定于所述连接轴上，另一端固定在所述挡板的圆孔内。

7.根据权利要求2所述的连续弹跳机器人，其特征在于：所述突出结构上安装有质心调节装置。

8.根据权利要求7所述的连续弹跳机器人，其特征在于：所述质心调节装置的两端设置有电磁铁，所述质心调节装置中间设置有滑道，所述滑道内设置有金属球；通过电磁铁的通断电来使金属球在所述滑道内移动。

9.一种连续弹跳机器人的弹跳方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：弹跳机器人初始状态处于预紧状态，连接轴受到弹簧预紧力的作用被拉到靠近主机架短轴的一端，此时弹力拉绳处于放松状态；

步骤2：舵机通过电磁离合器带动卷线轮旋转时，弹力拉绳会沿着突出结构侧面的圆孔进入，被卷线轮缠绕，连接轴会沿着滑轨拉伸弹簧；

步骤3：质心调节装置通过两侧电磁铁的通断电来实现金属球的移动，从而改变连续弹跳机器人整体质心的位置，质心偏向的一方的主机架会着地，作为弹跳的辅助支撑点；通过改变质心的位置实现正反两个方向的弹跳；

步骤4：调整好方向后，断电断开电磁离合器，使舵机轴运动与卷线轮的运动相独立，此时弹性机器人会瞬间释放聚集的弹性势能，实现弹跳动作。