[发明专利]一种连续弹跳机器人及弹跳方法

说明书

本发明公开一种连续弹跳机器人及弹跳方法，涉及机器人技术领域，连续弹跳机器人可以包括：主机架、驱动机构和弹跳机构，驱动机构安装于主机架上，驱动机构与弹跳机构连接，驱动机构带动弹跳机构实现弹跳；弹跳机构包括两个连杆机构，两个连杆机构通过连接轴连接，连接轴滑动设置于主机架上，并通过弹簧与主机架连接；驱动机构安装于主机架上，驱动机构包括驱动装置和卷线轮，驱动装置为卷线轮提供动力，卷线轮通过弹力拉绳与连杆机构连接。本发明解决了现有的弹跳机器人面对非结构化环境，连续作业困难的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种连续弹跳机器人及弹跳方法。

背景技术

目前，应用于国防、抢险救灾领域的机器人强调对非结构化环境的适应性。通常，面向上述应用领域的机器人需要具备一定的越障能力，从而能够在非结构化环境中进行侦察、搜救等任务。现阶段应用成熟的侦察搜救机器人多采用轮式或者履带式结构，这类机器人大部分无法跨越超出自身尺寸的障碍物，同时可能会发生倾翻直接导致机器人丧失作业能力。

在上述背景下，弹跳机器人在非结构化环境中执行任务，展现出一定的优越性，但现有的弹跳机器人多强调单次弹跳的高度和速度，在非结构化环境下适应性较差。

因此，亟待开发一种新的面向非结构化环境的连续弹跳机器人及弹跳方法，以解决现有技术所存在的上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种连续弹跳机器人及弹跳方法，以解决现有的弹跳机器人面对非结构化环境，连续作业困难的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种连续弹跳机器人，包括：主机架、驱动机构和弹跳机构，所述驱动机构安装于所述主机架上，所述驱动机构与所述弹跳机构连接，所述驱动机构带动所述弹跳机构实现弹跳；所述弹跳机构包括两个连杆机构，两个所述连杆机构通过连接轴连接，所述连接轴滑动设置于所述主机架上，并通过弹簧与所述主机架连接；所述驱动机构安装于所述主机架上，所述驱动机构包括驱动装置和卷线轮，所述驱动装置为所述卷线轮提供动力，所述卷线轮通过弹力拉绳与所述连杆机构连接。

优选的，所述主机架包括双层板，所述双层板一体设置，所述双层板之间设置有空腔；所述主机架的中部设有安装槽，用于安装所述驱动机构，所述主机架沿长轴线方向两侧设有滑轨，所述连接轴滑动设置于所述滑轨内；所述主机架沿长轴线方向两侧中部均设有突出结构，所述突出结构侧面打有圆孔，用于使所述弹力拉绳通过；所述双层板进行镂空处理。

优选的，所述驱动装置为舵机，所述卷线轮安装于所述舵机的轴上，所述舵机的轴上还设置有电磁离合器，所述舵机通过所述电磁离合器带动所述卷线轮旋转；所述卷线轮两端打有圆孔，用于与所述弹力拉绳连接；所述卷线轮安装于所述安装槽内，所述舵机安装于所述空腔内。

优选的，所述安装槽的两侧设置有挡板，所述挡板上设置有圆孔，用于安装所述弹簧；所述挡板垂直所述滑轨设置，所述舵机安装于所述挡板上。

优选的，所述连杆机构为平行四边形机构，包括双Y连杆、双1连杆和两个1Y连杆；两个所述1Y连杆的两端分别通过所述双Y连杆和所述双1连杆进行连接；所述双Y连杆、所述双1连杆和所述1Y连杆通过销轴转动连接，连接处通过轴用挡圈固定；所述双Y连杆、所述双1连杆和所述1Y连杆的中部设有凹槽，用于与所述弹力拉绳连接。

优选的，两个所述平行四边形机构通过两个连接轴连接，所述连接轴与所述平行四边形机构转动连接；所述连接轴设置有两个，关于所述主机架的短轴对称设置；两个所述连接轴通过弹簧分别与两个所述挡板连接。

优选的，所述弹簧设置有四根，所述安装槽的两侧各设置有两根所述弹簧，所述安装槽的两侧的弹簧关于所述主机架的短轴对称设置；所述弹簧的一端固定于所述连接轴上，另一端固定在所述挡板的圆孔内。

优选的，所述突出结构上安装有质心调节装置。