[发明专利]一种被动行走多足运载平台

权利要求书

1.一种被动行走多足运载平台，其特征在于：该轮腿移动平台包括车架(E)，第一至第四腿机构(A,B,C,D)；

所述车架(E)为货物装载部，第一至第四腿部机构(A,B,C,D)无驱动装置，通过提供外部推力，平台结合自身重力，改变平台受力方向，实现在平地上利用自身重力势能进行快速高效地被动行走功能；

所述车架(E)分别与所述的第一腿机构(A)的左行走部的第一支座(A-a-2)、第一腿机构(A)的左行走部的右支座(A-a-3)、第一腿机构第一机架(A-a-1)形成固定连接，所述的机架(E)与第一腿机构(A)的左行走部连接方式和机架(E)与第一腿机构(A)的右行走部相同，所述第一腿机构至第四腿机构A,B,C,D与所述机架E连接方式相同；

通过上述连接，完成车架(E)与第一至第四腿机构(A,B,C,D)的组装；

被动行走多足运载平台突破了传统主动行走驱动方式，运用被动行走原理，利用自身重力，实现在斜坡上的被动行走，从而提高了平台能源利用率，实现平稳高效的运输。

2.根据权利要求1描述的一种被动行走多足运载平台，其第一至第四腿部机构(A,B,C,D)特征在与：

所述的第一至第四腿部机构(A,B,C,D)组成零件，装配方式完全形同，并与车架(E)的连接方式完全形同；

所述的第一腿部机构(A)由左行走部(A-1)，右行走部(A-2)，连接部(A-a)组成；

右行走部与左行走部的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同，关于组腿机构镜像布置；

所述的左行走部(A-1)包括第一机架(A-1-1)、第一支座(A-1-2)、第一杆件(A-1-3)、第二杆件(A-1-4)、第三杆件(A-1-5)、第四杆件(A-1-6)、第五杆件(A-1-7)、第六杆件(A-1-8)、第七杆件(A-1-9)、第八杆件(A-1-10)、第二支座(A-1-11)、第一曲柄(A-1-12)；

第一机架(A-1-1)上方开有三个安装孔，在两端各开有一个安装孔；第一支座(A-1-2)一个安装孔；第一杆件(A-1-3)在三个顶点处各开有一个安装孔；第二杆件(A-1-4)在顶端处开有一个安装孔，在左侧顶点处开有一个安装孔；第三杆件(A-1-5)在两端各开有一个安装孔；第四杆件(A-1-6)在三个顶点处各开有一个安装孔；第五杆件(A-1-7)在三个顶点处各开有一个安装孔；第六杆件(A-1-8)在两端各开有一个安装孔；第七杆件(A-1-9)在顶端处开有一个安装孔，在右侧顶点开有一个安装孔；第八杆件(A-1-10)在三个顶点处各开有一个安装孔；第二支座(A-1-11)开有一个安装孔、第一曲柄(A-1-12)在两端各开有一个安装孔；

第一机架(A-1-1)与第一支座(A-1-2)通过安装孔进行连接，形成转动副；第一支座(A-1-2)与第一杆件(A-1-3)顶端的安装孔进行连接，形成转动副；第一杆件(A-1-3)的底端安装孔与第二杆件(A-1-4)的顶端的安装孔进行连接，形成转动副；第二杆件(A-1-4)的左侧安装孔与第三杆件(A-1-5)通过安装孔进行连接，形成转动副；第三杆件(A-1-5)的左侧安装孔与第四杆件(A-1-6)的底端安装孔进行连接，形成转动副；第四杆件(A-1-6)的左侧安装孔与第五杆件(A-1-7)的右侧安装孔进行连接，形成转动副；第四杆件(A-1-6)的右侧安装孔与第一杆件(A-1-3)的左侧安装孔进行连接，形成转动副；第五杆件(A-1-7)的底端安装孔与第六杆件(A-1-8)的右端的安装孔进行连接，形成转动副；第六杆件(A-1-8)左端安装孔与第七杆件(A-1-1)右侧安装孔通过安装孔进行连接，形成转动副；第七杆件(A-1-1)的顶端安装孔与第八杆件(A-1-10)的底端安装孔进行连接，形成转动副；第八杆件(A-1-10)的右侧的安装孔与第五杆件(A-1-7)的左侧的安装孔进行连接，形成转动副；第八杆件(A-1-10)的顶端安装孔与第九杆件(A-1-11)的安装孔进行连接，形成转动副；第九杆件(A-1-11)的安装孔与第一机架(A-1-1)左端的安装孔进行连接，形成转动副；第一机架(A-1-1)的下侧与第一曲柄(A-1-12)通过安装孔进行连接，形成转动副；第一曲柄(A-1-12)与第四杆件(A-1-6)通过左侧安装孔进行连接，形成转动副；

通过上述连接，完成第一至第四腿部机构(A，B，C，D)的组装。