[发明专利]一种被动行走多足运载平台

说明书

一种被动行走多足运载平台，其特征在于：该被动行走多足运载平台包括车架E，第一至第四腿机构A、B、C、D。车架E与所述的第一腿机构A的左行走部的第一支座A‑1‑11、第一腿机构A的左行走部的右支座A‑1‑2、第一腿机构第一机架A‑1‑1形成固定连接，所述的机架E与第一腿机构A的左行走部连接方式和机架E与第一腿机构A的右行走部相同，所述第一腿机构至第四腿机构A,B,C,D与所述机架E连接方式相同。本发明要解决的问题是提供一种被动行走多足运载平台，解决现有主动驱动的足式机器人腿部的质量和转动惯量过大的问题，同时保证平台高运载能力下，提高平台机动速度。

技术领域

本发明涉及一种被动行走多足运载平台，具体的讲是涉及一种仅通过自身重力，不依靠电机直接驱动曲柄，实现平台在斜坡上的被动行走的高效足式移动平台。

背景技术

中国专利201811215540.6公开了一种“足端轨迹可调整机器人”，实现在地面工作环境发生变化时,腿部机构可以随之发生变化,使足端拥有不同的足端轨迹,从而具有在不同的工作环境下均能够平稳行进的功能。该步行式运载平台利用伺服电机驱动曲柄进行周转运动，存在能耗高，结构不稳定的缺点。

发明内容

本发明解决现有主动驱动的足式机器人腿部的质量和转动惯量过大的问题，同时保证平台高运载能力下，提高平台机动速度。

本发明的技术方案：该移动平台包括车架、第一至第四腿部机构。

车架为承担外负载部分；第一至第四腿部机构无驱动装置，通过平台自身重力，实现在斜坡上进行快速高效地被动行走功能。

车架与所述的第一腿机构的左行走部的第一支座、第一腿机构的左行走部的右支座、第一轮腿机构第一机架形成固定连接，所述的机架与第一腿机构的左行走部连接方式和机架与第一腿机构的右行走部相同，所述第一腿机构至第四腿机构与所述机架连接方式相同。

所述的第一腿部机构由左行走部，右行走部构成；

所述的第一至第四腿部机构组成零件，装配方式完全形同，并与车架的连接方式完全形同；第一至第二腿部机构关于被动行走运载平台纵向对称面镜像布置与第三至第四腿部机构关于被动行走运载平台横向对称面镜像布置。

左行走部包括：第一曲柄、第一支座、第二支座、机架、第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件、第六杆件、第七杆件、第八杆件；

右行走部与左行走部的杆件形状，机械结构与装配方式完全相同，曲柄形成90度相位差，关于腿组结构镜像布置。

本发明的有益效果：本发明所述的被动行走多足运载平台突破了传统主动行走驱动方式，运用被动行走原理，通过自身重力，实现在斜坡上的被动行走，从而提高了平台能源利用率，实现平稳高效的运输。

附图说明

图1一种被动行走多足运载平台的整体图；

图2腿机构图；

图3腿机构行走部图；

图4中间连接件图；

图5两组腿机构连接图；

图6车架的三维图；

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明。

如图1所示，被动行走多足运载平台包括车架E，第一至第四腿机构A、B、C、D。

所述车架E为货物装载部，所述车架E与所述的第一腿机构A的左行走部的第一支座A-1-11、第一腿机构A的左行走部的右支座A-1-2、第一腿机构第一机架A-1-1形成固定连接，所述的机架E与第一腿机构A的左行走部连接方式和机架E与第一腿机构A的右行走部相同，所述第一腿机构至第四腿机构A,B,C,D与所述机架E连接方式相同。