[发明专利]车载激光雷达感知算法的测试方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种车载激光雷达感知算法的测试方法，其特征在于，包括：

获取待测车上基于激光雷达感知算法感知到的至少一个目标车辆的第一行驶信息，其中，所述待测车和每个目标车辆上都搭载有组合导航设备；

分别获取所述待测车和每个目标车辆基于所述组合导航设备确定的定位结果；

根据所述待测车和每个目标车辆的定位结果，计算所述每个目标车辆的第二行驶信息；

通过比较所述第一行驶信息和第二行驶信息，得到所述待测车上激光雷达感知算法对目标车辆的测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别获取所述待测车和每个目标车辆基于所述组合导航设备确定的定位结果，包括：

分别获取所述待测车和每个目标车辆基于所述组合导航设备确定的定位原始数据；

对所述定位原始数据进行后处理，得到所述定位结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行驶信息和第二行驶信息均包括如下中的至少一种：车速、距离、位置和检测框。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待测车和每个目标车辆的定位结果，计算所述每个目标车辆的第二行驶信息，包括：

将所述待测车和每个目标车辆的定位结果进行比较，确定每个目标车辆与所述待测车的距离；

利用多帧跟踪分析技术，确定每个目标车辆的车速，并结合每个目标车辆的车身信息，确定每个目标车辆的检测框；

将所述距离、车速和检测框作为所述第二行驶信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取利用任意目标车辆的组合导航设备测绘出的车道线测绘结果；

获取所述待测车在所述车道线所属车道上行驶的过程中，基于激光雷达感知算法感知到的车道线感知结果；

通过比较所述车道线测绘结果和车道线感知结果，得到所述待测车上激光雷达感知算法对车道线的测试结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取利用任意目标车辆的组合导航设备测绘出的车道线测绘结果，包括：

使用载波相位差分技术，利用差分惯导测量车道线，得到车道线上的点坐标；

对所述点坐标进行坐标系转换，得到所述车道线在全局坐标系下的坐标信息和曲线方程，并将所述坐标信息和曲线方程作为所述车道线测绘结果。

7.一种车载激光雷达感知算法的测试装置，其特征在于，包括：

第一行驶信息获取模块，用于获取待测车上基于激光雷达感知算法感知到的至少一个目标车辆的第一行驶信息，其中，所述待测车和每个目标车辆上都搭载有组合导航设备；

定位结果获取模块，用于分别获取所述待测车和每个目标车辆基于所述组合导航设备确定的定位结果；

第二行驶信息获取模块，用于根据所述待测车和每个目标车辆的定位结果，计算所述每个目标车辆的第二行驶信息；

测试结果获取模块，用于通过比较所述第一行驶信息和第二行驶信息，得到所述待测车上激光雷达感知算法对目标车辆的测试结果。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述定位结果获取模块具体用于：

分别获取所述待测车和每个目标车辆基于所述组合导航设备确定的定位原始数据；

对所述定位原始数据进行后处理，得到所述定位结果。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的车载激光雷达感知算法的测试方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的车载激光雷达感知算法的测试方法。