[发明专利]车载激光雷达感知算法的测试方法、装置、设备和介质

说明书

本申请公开了一种车载激光雷达感知算法的测试方法、装置、设备和介质，涉及智能汽车领域中的测试技术。具体实现方案为：获取待测车上基于激光雷达感知算法感知到的至少一个目标车辆的第一行驶信息，其中，所述待测车和每个目标车辆上都搭载有组合导航设备；分别获取所述待测车和每个目标车辆基于所述组合导航设备确定的定位结果；根据所述待测车和每个目标车辆的定位结果，计算所述每个目标车辆的第二行驶信息；通过比较所述第一行驶信息和第二行驶信息，得到所述待测车上激光雷达感知算法对目标车辆的测试结果。本申请利用组合导航设备，在降低人力和时间成本的基础上实现真实环境中的车载激光雷达感知算法的测试验证。

技术领域

本申请涉及智能汽车领域，进一步涉及测试技术，具体涉及一种车载激光雷达感知算法的测试方法、装置、设备和介质。

背景技术

自动驾驶的实现依赖多方面的因素，其中，高性能的环境感知是关键因素。激光雷达作为一种高精度的感知元器件，在自动驾驶中占据着至关重要的地位。

目前，对于激光雷达感知算法的测试验证手段主要有开发阶段的人工标注点云产生真值、使用场景模拟器仿真验证和搭载规划决策算法后的实车路测三种测试方法。

然而，第一种测试方法由于需要人工标注，时间和人力成本都很高，不适合大规模的产品测试；第二种测试方法使用场景模拟器仿真渲染虚拟的场景和传感器，让激光雷达感知算法在虚拟的环境中运行，但是虚拟环境与真实环境存在不可消除的差距，无法完全代替真实环境中的测试验证；第三种测试方法搭建出完整的ADAS系统后实车路测，通过ADAS功能的表现分析激光雷达感知能力的优劣性，但是在BUG分析阶段需要综合分析规划决策算法、感知融合算法以及其它如摄像头等感知传感器算法的影响，所以很难定位BUG原因，即时间和人力成本很高。

发明内容

本申请提供一种车载激光雷达感知算法的测试方法、装置、设备和介质，以在降低人力和时间成本的基础上实现真实环境中的测试验证。

第一方面，本申请提供了一种车载激光雷达感知算法的测试方法，包括：

获取待测车上基于激光雷达感知算法感知到的至少一个目标车辆的第一行驶信息，其中，所述待测车和每个目标车辆上都搭载有组合导航设备；

分别获取所述待测车和每个目标车辆基于所述组合导航设备确定的定位结果；

根据所述待测车和每个目标车辆的定位结果，计算所述每个目标车辆的第二行驶信息；

通过比较所述第一行驶信息和第二行驶信息，得到所述待测车上激光雷达感知算法对目标车辆的测试结果。

第二方面，本申请还提供了一种车载激光雷达感知算法的测试装置，包括：

第一行驶信息获取模块，用于获取待测车上基于激光雷达感知算法感知到的至少一个目标车辆的第一行驶信息，其中，所述待测车和每个目标车辆上都搭载有组合导航设备；

定位结果获取模块，用于分别获取所述待测车和每个目标车辆基于所述组合导航设备确定的定位结果；

第二行驶信息获取模块，用于根据所述待测车和每个目标车辆的定位结果，计算所述每个目标车辆的第二行驶信息；

测试结果获取模块，用于通过比较所述第一行驶信息和第二行驶信息，得到所述待测车上激光雷达感知算法对目标车辆的测试结果。

第三方面，本申请还提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任意实施例所述的车载激光雷达感知算法的测试方法。