[发明专利]自主机器人、基站选址方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种基站选址方法，其特征在于，包括：

获取目标卫星在采样观测点的观测参数；

根据所述观测参数确定遮挡所述目标卫星的障碍点的高度及地面投影点；

根据所述障碍点的高度及地面投影点确定基站选址范围。

2.如权利要求1所述的基站选址方法，其特征在于，所述获取目标卫星在采样观测点的观测参数，包括：

获取目标卫星集合中的卫星在第一采样观测点的观测参数，并基于所述目标卫星集合中在第一采样观测点被遮挡的卫星形成第一卫星集合；

获取所述目标卫星集合中的卫星在第二采样观测点的观测参数，并基于所述目标卫星集合中在第二采样观测点被遮挡的卫星形成第二卫星集合；第二采样观测点与第一采样观测点为相邻的采样观测点。

3.如权利要求2所述的基站选址方法，其特征在于，所述根据所述观测参数确定遮挡所述目标卫星的障碍点的高度及地面投影点，包括：

确定所述第一卫星集合与所述第二卫星集合的交集；

对于所述交集中的每一颗卫星：

将在第一采样观测点遮挡该卫星的障碍点，与在第二采样观测点遮挡该卫星的障碍点视为同一个障碍点；

根据第一采样观测点与第二采样观测点的间距，该卫星分别在第一采样观测点、第二采样观测点的方位角，以及从第一采样观测点指向第二采样观测点的航向角，确定该障碍点的地面投影点分别至第一采样观测点、第二采样观测点的距离；

根据第一采样观测点的位置坐标，第二采样观测点的位置坐标，以及该障碍点的地面投影点分别至第一采样观测点、第二采样观测点的距离，确定该障碍点的地面投影点的位置坐标；

根据第一参数或第二参数确定该障碍点的地面投影点的高度；所述第一参数包括该卫星在第一采样观测点的高度角，以及该障碍点的地面投影点至第一采样观测点的距离；所述第二参数包括该卫星在第二采样观测点的高度角，以及该障碍点的地面投影点至第二采样观测点的距离。

4.如权利要求1所述的基站选址方法，其特征在于，所述根据所述障碍点的高度及地面投影点确定基站选址范围，包括：

根据障碍点的高度及地面投影点形成具有高度信息的障碍物分布；

根据公式d_x＝h_xtanθ确定距离每个障碍点的地面投影点的最近选址位置点；

根据所述最近选址位置形成基站选址范围；

其中，h_x为第x个障碍点的高度，d_x为第x个障碍点的地面投影点与其最近选址位置的距离，θ为预设常数。

5.如权利要求4所述的基站选址方法，其特征在于，所述根据所述最近选址位置形成基站选址范围，包括：

根据离散的最近选址位置分布形成闭合曲线；

将工作区域内位于所述闭合曲线之外的区域，作为基站选址范围。

6.如权利要求4所述的基站选址方法，其特征在于，当两个或两个以上障碍点的地面投影点重合时，利用其中高度最高的障碍点的高度，计算该地面投影点与其最近选址位置的距离。

7.如权利要求4所述的基站选址方法，其特征在于，所述预设常数θ的值为

8.一种基站选址装置，其特征在于，包括：

观测参数获取模块，用于获取目标卫星在采样观测点的观测参数；

障碍点确定模块，用于根据所述观测参数确定遮挡所述目标卫星的障碍点的高度及地面投影点；

选址范围确定模块，用于根据所述障碍点的高度及地面投影点确定基站选址范围。

9.一种自主机器人，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器运行时，执行根据权利要求1-7任意一项所述方法的指令。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任意一项所述的基站选址方法。