[发明专利]自主机器人、基站选址方法、装置和存储介质

说明书

本说明书实施例提供了一种自主机器人、基站选址方法、装置和存储介质。该方法包括：获取目标卫星在采样观测点的观测参数；根据所述观测参数确定遮挡所述目标卫星的障碍点的高度及地面投影点；根据所述障碍点的高度及地面投影点确定基站选址范围。本说明书实施例可以提高基站选址的效率和准确性。

技术领域

本说明书涉及自主机器人技术领域，尤其是涉及一种自主机器人、基站选址方法、装置和存储介质。

背景技术

为提高定位精度，一些自主机器人配置有差分定位设备，该差分定位设备一般包括差分定位基站(以下简称为基站)和差分定位移动站(以下简称为移动站)。其中，移动站安装于自主机器人上。基站安装于自主机器人的工作区域内或附近的固定位置上，该基站可以从卫星定位系统接收卫星信号，根据卫星信号提供相应的差分电文给移动站，使得移动站可依据差分电文对自身接收到的卫星信号进行修正，从而可以提高自主机器人的定位导航精度。

目前差分定位设备的基站安装位置一般是人工依经验选址。但是，这种方式难以保证所选位置一定满足卫星信号接收要求。而且，当试用时发现选址不合适后，还需要重新调整。多数情况下，需要经过很多次的选址和试用后才会找到满足卫星信号接收要求的位置。因此，人工依经验选址的效率较低。

因此，如何提高基站选址的效率和准确性已成为目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本说明书实施例的目的在于提供一种自主机器人、基站选址方法、装置和存储介质，以提高基站选址的效率和准确性。

为达到上述目的，一方面，本说明书实施例提供了一种基站选址方法，包括：

获取目标卫星在采样观测点的观测参数；

根据所述观测参数确定遮挡所述目标卫星的障碍点的高度及地面投影点；

根据所述障碍点的高度及地面投影点确定基站选址范围。

另一方面，本说明书实施例还提供了一种基站选址装置，包括：

观测参数获取模块，用于获取目标卫星在采样观测点的观测参数；

障碍点确定模块，用于根据所述观测参数确定遮挡所述目标卫星的障碍点的高度及地面投影点；

选址范围确定模块，用于根据所述障碍点的高度及地面投影点确定基站选址范围。

另一方面，本说明书实施例还提供了一种自主机器人，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时，执行上述方法的指令。

另一方面，本说明书实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，执行上述方法的指令。

由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，本说明书实施例通过利用卫星在采样观测点的观测参数可以确定出遮挡卫星的障碍点的高度及地面投影点，从而可以根据障碍点的高度及地面投影点确定出基站选址范围。与人工依据经验进行基站选址相比，这种利用卫星在采样观测点的观测参数自动获取的基站选址范围的方法，避免了人工选择的盲目性和不确定性，从而大大提高了基站选址的准确性，进而使得用户在基站选址范围内选择任意一点安装基站均可以满足卫星信号接收要求，而无需像现有技术那样进行多次的选址和试用，因而本说明书实施例还提高了基站选址的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本说明书一些实施例中自主机器人的示意图；