[发明专利]交通灯检测的方法、装置、计算机存储介质和路侧设备

权利要求书

1.一种交通灯检测方法，包括：

针对交通灯中的每个灯头，在由路侧感知设备获取的交通灯图像中确定包括灯头的灯头图像；

分别确定所述交通灯中的任意两个灯头的所述灯头图像的第一差分图像，其中所述第一差分图像中的像素值为所述两个灯头图像的相应像素值之差；以及

基于所述第一差分图像和所述灯头图像，确定当前点亮的交通灯的灯头。

2.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述第一差分图像和所述灯头图像确定当前点亮的交通灯的灯头包括：

针对所述交通灯中的任意两个灯头，确定所述两个灯头的所述第一差分图像的第一像素值和；

通过对所述第一像素值和进行归一化处理，获得所述第一差分图像的第一差分值；

针对所述交通灯中的每个灯头，确定所述灯头的所述灯头图像的第二像素值和；以及

基于所述第一差分值与所述第二像素值和，确定当前点亮的交通灯的灯头。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述交通灯包括三个灯头，基于所述第一差分值与所述第二像素值和确定当前点亮的交通灯的灯头包括：

将任意两个灯头的所述第一差分图像的所述第一差分值分别与第一阈值相比较；以及

响应于任意两个灯头的所述第一差分图像的所述第一差分值中仅有一个第一差分值小于所述第一阈值，确定所有灯头的所述灯头图像的所述第二像素值和中的最大第二像素值和，将所述最大第二像素值和与其他第二像素值和相比较，并且响应于所述最大第二像素值和分别为所述其他第二像素值和的倍数，确定与具有最大第二像素值和的所述灯头图像相对应的所述灯头处于点亮状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其中基于所述第一差分值与所述第二像素值和确定当前点亮的交通灯的灯头还包括：

响应于任意两个灯头的所述第一差分图像的所述第一差分值都小于所述第一阈值，将每个灯头的所述灯头图像的所述第二像素值和分别与第二阈值相比较；

如果每个灯头的所述灯头图像的所述第二像素值和都大于所述第二阈值，确定所述交通灯中的灯头同时处于点亮状态；以及

如果每个灯头的所述灯头图像的所述第二像素值和都小于或等于所述第二阈值，确定所述交通灯中的灯头同时处于熄灭状态。

5.根据权利要求4所述的方法，所述方法还包括：

统计连续确定所述交通灯中的灯头同时处于点亮状态的第一次数；

统计连续确定所述交通灯中的灯头同时处于熄灭状态的第二次数；以及

响应于所述第一次数或所述第二次数大于第三阈值，确定所述交通灯出现故障。

6.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括：

在对所述第一像素值和进行归一化处理之前，针对所述交通灯中的任意两个灯头，将所述第一差分图像中的像素值与第四阈值相比较以确定第二差分图像，其中所述第二差分图像中的像素值为第一像素值或第二像素值，并且所述第二像素值小于所述第一像素值；

针对任意两个灯头图像之间的第二差分图像，确定所述第二差分图像的第三像素值和；

对所述第三像素值和进行归一化处理，得到所述第二差分图像的第二差分值；以及

基于所述第二差分值与所述第二像素值和，确定当前点亮的交通灯的灯头。

7.根据权利要求1所述的方法，其中确定交通灯中的任意两个灯头的灯头图像的第一差分图像包括：

针对所述交通灯中的每个灯头，确定所述灯头的灯头图像的灯头灰度图像；以及

针对所述交通灯中的任意两个灯头，分别确定任意两个灯头的灯头灰度图像的第一差分图像。

8.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

在确定所述灯头图像之前，确定所述每个灯头在所述交通灯图像中的位置；以及

基于所述每个灯头在所述交通灯图像中的所述位置来针对交通灯中的每个灯头确定包括所述灯头的灯头图像。

9.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

基于当前点亮的交通灯的所述灯头，确定所述交通灯当前点亮的灯色。