[发明专利]碰撞预警雷达安装角度自动标定方法以及装置

权利要求书

1.一种碰撞预警雷达安装角度自动标定方法，其特征在于，包括：

采集车辆行驶过程中的雷达探测数据、第一行驶轨迹以及第二行驶轨迹；其中，所述第一行驶轨迹基于车辆定位数据获得，所述第二行驶轨迹基于所述雷达探测数据获得；

根据所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹，得到第一标定结果；

判断在预设的标定时间内，所述雷达探测数据是否达到预设的数量标准；

若达到，则根据所述雷达探测数据进行标定，获得并保存第二标定结果；

若未达到，则保存所述第一标定结果。

2.根据权利要求1所述的碰撞预警雷达安装角度自动标定方法，其特征在于，所述得到第一标定结果包括：

基于所述第一行驶轨迹，求取基准安装角度；

利用所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹，确定权重参数；

根据所述基准安装角度以及所述权重参数，获得第一标定结果。

3.根据权利要求2所述的碰撞预警雷达安装角度自动标定方法，其特征在于，所述得到第一标定结果具体包括：

基于车辆转向半径的变化，将预设长度的所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹，分别切割为相应的若干第一轨迹段以及若干第二轨迹段；

计算所述第一轨迹段的第一斜率值以及所述第二轨迹段的第二斜率值；

将所述第一斜率值换算成所述基准安装角度；

将所述第一斜率值与对应的所述第二斜率值进行比对，确定所述权重参数；

结合所述基准安装角度以及所述权重参数，获得第一标定结果。

4.根据权利要求3所述的碰撞预警雷达安装角度自动标定方法，其特征在于，获得所述第一标定结果的过程中还包括数据达标判定策略；

所述数据达标判定策略具体包括：

当在预设长度的行驶轨迹中未得到预设数量的所述第一轨迹段或所述第二轨迹段时，判定为数据未达标；或者，

当所述第一斜率值与所述第二斜率值的比对结果超出预设的斜率可信值时，判定为数据未达标。

5.根据权利要求1所述的碰撞预警雷达安装角度自动标定方法，其特征在于，所述方法还包括标定结果校验策略；

所述标定结果校验策略具体包括：

基于所述第一标定结果对保存的所述第二标定结果进行验证；

或者，

在保存所述第一标定结果后，延长标定时间直至获得第二标定结果；

利用第二标定结果对保存的所述第一标定结果进行验证。

6.根据权利要求1～5任一项所述的碰撞预警雷达安装角度自动标定方法，其特征在于，所述采集车辆行驶过程中的雷达探测数据包括：

采集车辆行驶途中雷达探测到的目标所反馈的回波数据；

在采集所述雷达探测数据过程中，剔除其中的异常数据，其中所述异常数据至少包括非静止的目标反馈的回波数据。

7.一种碰撞预警雷达安装角度自动标定装置，其特征在于，包括：

数据采集模块，用于采集车辆行驶过程中的雷达探测数据、第一行驶轨迹以及第二行驶轨迹；其中，所述第一行驶轨迹基于车辆定位数据获得，所述第二行驶轨迹基于所述雷达探测数据获得；

第一标定模块，用于根据所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹，得到第一标定结果；

精度判定模块，用于判断在预设的标定时间内，所述雷达探测数据是否达到预设的数量标准；

第二标定模块，用于当所述精度判定模块输出为是时，根据所述雷达探测数据进行标定，获得并保存第二标定结果；

第一标定模块还用于当所述精度判定模块输出为否时，保存所述第一标定结果。

8.根据权利要求7所述的碰撞预警雷达安装角度自动标定装置，其特征在于，所述第一标定模块包括：

基准角度计算单元，用于基于所述第一行驶轨迹，求取基准安装角度；

权重参数确定单元，用于利用所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹，确定权重参数；

第一标定单元，用于根据所述基准安装角度以及所述权重参数，获得第一标定结果。