[发明专利]碰撞预警雷达安装角度自动标定方法以及装置

说明书

本发明公开了一种碰撞预警雷达安装角度自动标定方法以及装置。具体是在车辆行驶中采集已安装的雷达探测的途中目标物所反馈的雷达数据以及基于不同数据源的行驶轨迹，通过两组来源不同的行驶轨迹对雷达安装位置进行第一标定，并且提出要考察基于雷达探测数据完成的第二标定，当采集到的雷达探测数据达到数量要求，便保存第二标定结果，如果由于途中目标反馈的数据质量不佳或目标数量不足，导致雷达探测数据量未达到精度要求，便可以不进行第二标定而存储第一标定结果。可见，本发明提供的标定方式无需设定特定的空间和工位，也不依赖特定的辅助设施、辅助工具等条件，且可以适用于各种厂商车型，从而能够高效、经济且便捷地完成雷达位置标定作业。

技术领域

本发明涉及车辆电子设备领域，尤其涉及一种碰撞预警雷达安装角度自动标定方法以及装置。

背景技术

随着社会的不断发展，汽车保有量也越来越多。同时，车辆增多带来的事故激增，严重危及了人们的生命和财产安全。近年来，驾驶安全性越来越受到重视，智能驾驶辅助系统也成为了各大汽车厂商的主要卖点。毫米波雷达作为智能驾驶辅助系统中的重要组成部分，是车辆环境感知功能的主要传感器之一，其通过发射电磁波来探测周边区域，例如能够探测前方区域目标的距离、相对速度及方位等，并由此判断本车与目标是否存在碰撞风险。其具有工作频率高、波长短、天线尺寸小、适应性强，以及可在黑暗中正常工作等优点。

本发明示意的用于前向碰撞预警的车载毫米波雷达(例如但不限于77G、24G毫米波雷达)通常安装在车辆正前方的保险杠内侧，但是不同车厂、不同车型的雷达安装位置会有很大差异。即便同一车型的碰撞预警雷达安装位置的要求相同，但实际在安装支架钣金结构时，也会因为操作误差从而造成了该碰撞预警雷达对道路目标探测产生误差，进而影响产品性能，存在安全隐患。

如何依据碰撞预警雷达的实际安装位置对其安装角度进行校准，从而消除碰撞预警雷达安装带来的系统误差以及满足雷达安装后的使用要求，已成为一项亟待解决的问题。

但是目前的碰撞预警雷达的标定方式，对标定环境等辅助的标定设施提出了较高的要求，且适应性不佳，难以高效地完成标定作业，并且为标定工作带来了较高的操作成本和难度。

发明内容

鉴于上述，本发明旨在提供一种碰撞预警雷达安装角度自动标定方法以及装置，相应地，还提供了一种碰撞预警雷达安装角度自动标定系统，通过上述方面，主要解决现有雷达标定方案对标定环境、标定设施要求较高的问题。

本发明采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种碰撞预警雷达安装角度自动标定方法，包括：

采集车辆行驶过程中的雷达探测数据、第一行驶轨迹以及第二行驶轨迹；其中，所述第一行驶轨迹基于车辆定位数据获得，所述第二行驶轨迹基于所述雷达探测数据获得；

根据所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹，得到第一标定结果；

判断在预设的标定时间内，所述雷达探测数据是否达到预设的数量标准；

若达到，则根据所述雷达探测数据进行标定，获得并保存第二标定结果；

若未达到，则保存所述第一标定结果。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述得到第一标定结果包括：

基于所述第一行驶轨迹，求取基准安装角度；

利用所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹，确定权重参数；

根据所述基准安装角度以及所述权重参数，获得第一标定结果。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述得到第一标定结果具体包括：