[发明专利]一种管道焊接机器人

说明书

本发明提供一种管道焊接机器人，包括底座，第一舵机，活动座，第一活动架，第二舵机，第三舵机和第二活动架，所述的底座的顶部设置有第一舵机，且第一舵机的顶部设置有活动座，其中底座的中轴线、第一舵机的中轴线和活动座的中轴线均在同一条竖直直线上；所述的活动座的顶部前侧通过第二舵机与第一活动架的下端相连接，且第一活动架的上端通过第三舵机与第二活动架的后端相连接，同时活动座、第一活动架和第二活动架组成转动结构；设置有第五舵机和第四舵机，通过第四舵机便于带动活动件和焊接头在竖直方向上进行转动，而通过第五舵机便于带动焊接头在活动件的前端进行左右摆动，提高了焊接头的活动范围，进而提高了整体的实用性。

技术领域

本发明涉及焊接机器人相关技术领域，特别是涉及一种管道焊接机器人。

背景技术

焊接机器人是从事焊接的工业机器人，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，通常具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域，为了适应不同的用途，可接装不同工具或称末端执行器，而焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂，目前在管道焊接工作中常常需要使用到焊接机器人。

但目前使用的焊接机器人通常末端的长度固定，不便于根据需求进行快速调节，且末端法兰的活动方向较为固定，因此在使用过程中存在不便。

发明内容

针对上述的不足，本发明提供管道焊接机器人。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：包括底座，第一舵机，活动座，第一活动架，第二舵机，第三舵机和第二活动架，所述的底座的顶部设置有第一舵机，且第一舵机的顶部设置有活动座，其中底座的中轴线、第一舵机的中轴线和活动座的中轴线均在同一条竖直直线上；所述的活动座的顶部前侧通过第二舵机与第一活动架的下端相连接，且第一活动架的上端通过第三舵机与第二活动架的后端相连接，同时活动座、第一活动架和第二活动架组成转动结构。

作为优化，所述的第二活动架包括电机，电机轴，丝杆和延伸架，所述的电机设置在第二活动架的内部前端，且电机的前端转动连接有电机轴；所述的电机轴前端与丝杆相连接，其中丝杆贯穿第二活动架的前端与延伸架的后端相连接，同时丝杆与延伸架后侧的连接方式为螺纹连接，通过螺纹连接的方式便于通过丝杆的转动，带动延伸架沿丝杆进行移动，提高了使用便捷性。

作为优化，所述的延伸架包括滑杆，第四舵机、活动件和支架，所述的滑杆分别设置在延伸架上下两侧的后端，且滑杆的后端分别与第二活动架前端的上下两侧相连接；所述的延伸架的前端通过第四舵机与活动件相连接，且活动件与延伸架组成转动结构，同时活动件的前侧上端设置有支架，通过滑杆确保延伸架不会跟随丝杆同步转动的同时提高了延伸架在进行延伸时的稳定性。

作为优化，所述的支架包括第一连接座，延长管，焊接头和第五舵机，所述的支架的顶部后端设置有连接座，且连接座的前端设置有延长管，其中延长管呈波纹结构；所述的延长管的前端与焊接头的后侧上端相连接，且焊接头的下端通过第五舵机与活动件的前端相连接，同时活动件与焊接头组成转动结构，通过第五舵机配合第四舵机使焊接头可在竖直和左右方向上进行位置调节，提高了使用便捷性。

作为优化，所述的活动座包括第二连接座和导管，所述第二连接座设置在活动座的顶部后侧，且第二连接座的左右两端分别设置有导管，其中导管分别与第一连接座的左右两侧相连接，通过两根导管便于将焊接用气体分别通入第一连接座和延长管内进行混合，且两根导管便于跟随装置的活动同步进行移动，提高了使用安全性。

作为优化，所述丝杆和延伸架组成伸缩结构，且延伸架、滑杆和第二活动架组成滑动结构，通过电机带动丝杆转动便于带动延伸架沿丝杆的方向进行延伸，进而对延伸架的末端长度进行延长，提高了使用便捷性。

作为优化，所述的导管关于底座的中轴线呈对称式设置有2个，且导管的下端和中间均呈螺旋形结构，同时导管和延长管相互连通，通过螺旋形结构便于导管允许在一定范围内进行延伸，提高了使用安区性。