[发明专利]一种用于变径管道机器人的可回收机构

说明书

本发明公开了一种用于变径管道机器人的可回收机构，包括行走部件侧壁机构和辅助轮机构，行走部件侧壁机构包括行走部件安装侧壁、限位件和弹性组件，限位件设在行走部件安装侧壁上，辅助轮机构设在行走部件侧壁机构外侧，辅助轮机构包括辅助轮平台、辅助轮和开关杆，多个辅助轮安装在辅助轮平台上，开关杆设在辅助轮平台上，开关杆和限位件配合限制辅助轮平台的位置，弹性组件设在行走部件安装侧壁和辅助轮平台间，用于带动辅助轮平台上下移动。本发明提供的一种用于变径管道机器人的可回收机构，与变径管道机器人连接，可以配合现有的变径管道机器人的行走方式，降低回收阻力使变径管道机器人能更好地回收。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于变径管道机器人的可回收机构。

背景技术

近几十年来，管道凭借其输送量大、成本低、能耗低、安全可靠等优势，在石油、能源、化工、城市水暖供应等多个领域中获得广泛应用，在国民经济中占有极其重要的位置。随着管道系统的持续运行，管道内常出现腐蚀、裂纹等缺陷，这些潜在问题的检测与修复对维护生产生活安全至关重要，由于传统管道人工检修方式存在效率低下、不易操作、成本高等诸多问题，管道内机器人作为理想的非开挖式自动化特种设备被广泛应用于管道内缺陷检测、打磨修复等领域。其中变径管道机器人以其适应多种管径，过弯通过能力强等特点在管道机器人领域有着重要的应用。

现有的变径管道机器人发生故障时，由于管道作用于行走装置的摩擦阻力无法减小，缺乏有效的可回收功能，管道机器人易滞留在管道内部，形成堵塞，通常采用管道开挖方式进行回收，需要大量的人力和物力。因此可回收机构对于提高故障管道机器人的可回收性十分重要。

发明内容

根据现有技术的不足，本发明的目的是提供一种用于变径管道机器人的可回收机构，可以配合现有的变径管道机器人，降低回收阻力使机器人能更好地回收，避免管道机器人堵塞管道，造成安全隐患，节约人力物力成本。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种用于变径管道机器人的可回收机构，包括：

行走部件侧壁机构，包括行走部件安装侧壁、限位件和弹性组件，所述限位件设在所述行走部件安装侧壁上；

辅助轮机构，所述辅助轮机构设在所述行走部件侧壁机构外侧，所述辅助轮机构包括辅助轮平台、辅助轮和开关杆，多个辅助轮安装在所述辅助轮平台上，所述开关杆设在所述辅助轮平台上，所述开关杆和所述限位件配合限制所述辅助轮平台的位置，所述弹性组件设在所述行走部件安装侧壁和所述辅助轮平台间，用于带动所述辅助轮平台上下移动。

进一步地，所述辅助轮机构和变径管道机器人间设有支撑机构，所述支撑机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端和所述辅助轮平台铰接，所述第一连杆的中部和所述第二连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端和所述第二连杆的另一端均与变径管道机器人铰接。

进一步地，所述限位件设有多个，所述限位件为磁性物质制成，所述限位件安装在所述行走部件安装侧壁上，所述开关杆设有多个，所述开关杆为电磁铁，所述开关杆固定在所述辅助轮平台上，每一个所述开关杆和每一个所述限位件位置相对。

进一步地，两个所述限位件对称固定在所述行走部件安装侧壁上，两个所述开关杆对称固定在所述辅助轮平台上。

进一步地，两个所述开关杆之间设有限位轴，所述限位轴一端固定在所述辅助轮平台上，另一端卡设在两个所述限位杆间。

进一步地，所述弹性组件包括导向件和缓冲件，所述导向件活动安装在所述辅助轮平台和所述行走部件安装侧壁间，所述缓冲件设在所述导向件和所述行走部件安装侧壁间。

进一步地，所述辅助轮平台上固定有导向件安装座，所述导向件卡设在所述导向件安装座内。