[发明专利]一种在区域地图中确定对象的方法、系统及自移动机器人

权利要求书

1.一种在区域地图中确定对象的方法，其特征在于，所述方法包括：自移动机器人响应于用户指令，确定进入对象定位模式；

自移动机器人确定自身被牵引至的至少一个目标地点在预构建的目标区域的地图中所处的位置；

自移动机器人根据所述至少一个目标地点的位置，确定目标对象在所述目标区域的地图中的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据目标对象在所述目标区域的地图中的位置，在预构建的目标区域的地图中的对应位置添加所述目标对象的标识。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标地点包括：目标对象所在投影区域的边界地点和/或目标对象所在投影区域内的一点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移动机器人确定自身被牵引至的至少一个目标地点在预构建的目标区域的地图中所处的位置，包括：

自移动机器人确定自身是否被牵引至目标地点，若是，自移动机器人在目标地点执行重新定位功能，以确定所述目标地点在预构建的目标区域的地图中所处的位置；或，

自移动机器人沿目标对象的边界进行移动，并将拐角处确定为目标地点，在拐角处执行重新定位功能，以确定拐角处在预构建的目标区域的地图中所处的位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自移动机器人响应于用户指令，确定进入对象定位模式包括：

自移动机器人响应于携带对象类型的用户指令，确定进入针对所述对象类型的对象定位模式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在预构建的目标区域的地图中的对应位置添加所述目标对象的标识包括：确定与所述对象类型相匹配的轮廓勾勒方式，并利用所述轮廓勾勒方式对识别的所述位置进行勾勒，以在所述目标区域的地图中绘制出所述目标对象的标识；或，

基于预设的对象标识库，选择与所述对象类型对应的对象标识，并将选择的对象标识添加到预构建的目标区域地图中的对应位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断预构建的目标区域地图在所确定的目标对象的位置附近是否已存在对象标识；

若否，在预构建的目标区域的地图中的对应位置添加所述目标对象的标识；

若是，发出表征对象标识重复的提示信息，或者取消已经具备的所述对象标识，并重新在所述目标区域的地图中的对应位置添加所述目标对象对应的对象标识。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标地点包括目标对象所在投影区域的至少两个边界地点；

所述在预构建的目标区域的地图中的对应位置添加所述目标对象的标识包括：

将所述至少两个边界地点在预构建地图中的位置进行连线，并将所得线段作为所述目标对象的标识。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标地点的数量和/或所述目标地点之间的位置关系，确定目标对象的对象类型。

10.一种在区域地图中确定对象的系统，其特征在于，所述系统包括：

指令响应单元，用于响应于用户指令，确定进入对象定位模式；

目标地点确定单元，用于确定自身被牵引至的至少一个目标地点在预构建的目标区域的地图中所处的位置；

目标对象确定单元，用于根据所述至少一个目标地点的位置，确定目标对象在所述目标区域的地图中的位置。

11.一种自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，用于实现以下功能：

自移动机器人响应于用户指令，确定进入对象定位模式；

自移动机器人确定自身被牵引至的至少一个目标地点在预构建的目标区域的地图中所处的位置；

自移动机器人根据所述至少一个目标地点的位置，确定目标对象在所述目标区域的地图中的位置。