[发明专利]一种在区域地图中确定对象的方法、系统及自移动机器人

说明书

本发明公开了一种在区域地图中确定对象的方法、系统及自移动机器人，其中，所述方法包括：自移动机器人响应于用户指令，确定进入对象定位模式；自移动机器人确定自身被牵引至的至少一个目标地点在预构建的目标区域的地图中所处的位置；自移动机器人根据所述至少一个目标地点的位置，确定目标对象在所述目标区域的地图中的位置。本申请提供的技术方案，能够准确地确定出对象在地图中所处的位置。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，特别涉及一种在区域地图中确定对象的方法、系统及自移动机器人。

背景技术

自移动机器人通过识别室内的环境，可以建立室内的地图。后续，可以在建立的地图中规划清扫路径，从而执行清扫功能。当前，自移动机器人通过识别室内门的位置，可以实现地图分区、按照分区进行清扫等特殊功能。然而，由于室内环境通常比较复杂，自移动机器人在识别门的位置时精度可能不高，从而导致识别错门的位置，甚至无法识别出门的位置，这样会导致后续的地图分区、按照分区进行清扫等特殊功能无法正常使用。

发明内容

本申请的目的在于提供一种在区域地图中确定对象的方法、系统及自移动机器人，能够将室内的对象准确地确定至区域地图中。

为实现上述目的，本申请一方面提供一种在区域地图中确定对象的方法，所述方法包括：自移动机器人响应于用户指令，确定进入对象定位模式；自移动机器人确定自身被牵引至的至少一个目标地点在预构建的目标区域的地图中所处的位置；自移动机器人根据所述至少一个目标地点的位置，确定目标对象在所述目标区域的地图中的位置。

为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种在区域地图中确定对象的系统，所述系统包括：指令响应单元，用于响应于用户指令，确定进入对象定位模式；目标地点确定单元，用于确定自身被牵引至的至少一个目标地点在预构建的目标区域的地图中所处的位置；目标对象确定单元，用于根据所述至少一个目标地点的位置，确定目标对象在所述目标区域的地图中的位置。

为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种自移动机器人，所述自移动机器人包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，用于实现以下功能：自移动机器人响应于用户指令，确定进入对象定位模式；自移动机器人确定自身被牵引至的至少一个目标地点在预构建的目标区域的地图中所处的位置；自移动机器人根据所述至少一个目标地点的位置，确定目标对象在所述目标区域的地图中的位置。

由上可见，本申请一个或者多个实施方式提供的技术方案，自移动机器人在构建完目标区域的地图后，通过用户的手动搬运或者遥控等方式，自移动机器人可以被牵引至目标区域的目标地点处。该目标地点可以是与待确定的对象相关的地点，例如可以是门的两侧，或者床的四个顶点。自移动机器人在被牵引至目标地点后，可以通过重新定位的功能，识别出目标地点在目标区域的地图中所处的位置。由于在目标区域的地图中确定了对象的多个点位，后续可以通过点位勾勒的方式，在目标区域的地图中准确地确定对应的对象。可见，通过本申请提供的技术方案，可以不过分依赖自移动机器人对室内物体的识别精度，而是通过重新定位的方式在地图中确定对象，不仅简便，还能够准确地确定出对象在地图中所处的位置。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施方式中在区域地图中确定对象的方法步骤示意图；

图2是本发明实施方式中门的重新定位示意图；

图3是本发明实施方式中沙发的重新定位示意图；

图4是本发明实施方式中过道的重新定位示意图；

图5是本发明实施方式中确定门的位置的场景示意图；