[发明专利]一种电动独立转向系统及其控制方法

权利要求书

1.一种电动独立转向系统，其特征在于，包括：角度传感器、速度传感器、惯性导航模块、轴距测量模块、驻车信号测量单元、停机信号测量单元和控制单元，所述速度传感器设置在行驶轮上，所述惯性导航模块、轴距测量模块、驻车信号测量单元、停机信号测量单元、角度传感器和控制单元设置在车架上。

2.一种电动独立转向系统控制方法，其特征在于，具体步骤如下：

步骤S10，通过驻车信号测量单元、停机信号测量单元判断是否能检测到驻车信号和停机信号,根据检测结果，测量轴距数据、输入转向数据和行驶速度数据；

步骤S20，通过轴距数据、输入转向数据和行驶速度数据得到左右侧转向轮的转向角。

3.根据权利要求2所述的一种电动独立转向系统控制方法，其特征在于，所述通过驻车信号测量单元、停机信号测量单元判断是否能检测到驻车信号和停机信号,根据检测结果，测量轴距数据、输入转向数据和行驶速度数据包括：

当检测到驻车信号和停机信号时，执行转向轮锁死，继续下一次检测；

当检测不到驻车信号和停机信号时，执行测量轴距数据、输入转向数据和行驶速度数据。

4.根据权利要求2所述的一种电动独立转向系统控制方法，其特征在于，当测量轴距数据、输入转向数据和行驶速度数据之前还包括确保当前为转向轮锁死解除状态。

5.根据权利要求2所述的一种电动独立转向系统控制方法，其特征在于，所述确保当前为转向轮锁死解除状态，包括当转向轮锁死状态时，将执行锁死解除状态。

6.根据权利要求1所述的一种电动独立转向系统控制方法，其特征在于，所述步骤S20的具体步骤如下：

步骤S201，通过所述轴距数据和输入转向数据得到内外侧转向轮转向角与转向角速度；

步骤S202，通过所述行驶速度数据得到行驶速度权重；

步骤S203，通过所述内外侧转向轮转向角与转向角速度和行驶速度权重得到左右侧转向轮的转向角。

7.根据权利要求6所述的一种电动独立转向系统控制方法，通过所述行驶速度数据得到行驶速度权重，包括：判断所述输入转向数据是否为零：

是，获取内外侧转向轮转向角度和方向，判断行驶速度数据是否为零；

否，通过所述行驶速度数据得到行驶速度权重。

8.根据权利要求7所述的一种电动独立转向系统控制方法，其特征在于，所述判断所述输入转向数据是否为零，包括：

是，重新获取所述行驶速度数据；

否，通过所述行驶速度数据得到行驶速度权重。