[发明专利]一种电动独立转向系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种电动独立转向系统及其控制方法，属于机动车转向装置领域，包括:角度传感器、速度传感器、惯性导航模块、轴距测量模块、驻车信号测量单元、停机信号测量单元和控制单元，所述速度传感器设置在行驶轮上，所述惯性导航模块、轴距测量模块、驻车信号测量单元、停机信号测量单元、角度传感器和控制单元设置在车架上。本发明公开了一种电动独立转向系统及其控制方法，通过对左右两侧转向轮的角度和方向进行控制，能够防止底盘滑移，溜坡；能够确保底盘转向的精确性，简化转向操作以确保尽快达到操作者预期的航向方向。

技术领域

本发明公开了一种电动独立转向系统及其控制方法，属于机动车转向装置领域。

背景技术

随着技术的发展，电动转向逐渐的取代传统机械转向。目前，普遍使用的电动转向系统仍是采用单一电动机为驾驶员提供辅助转向力。左右侧转向轮在传动结构上依然采用阿克曼转向模型。这种电动转向系统无法在本质上解决转向时左右侧车轮打滑的问题，此外在功能上无法满足现代复杂工况的需求。另外，随着使用工况越来越多样化，应用环境更加恶劣，移动平台固定的轴距已经无法满足使用要求。在狭小的使用空间，往往要求移动平台轴距较小，提高转向灵活性，进而提高平台通过性。在载重较大，重量分布不均的情况下，往往要求移动平台具有较大的轴距，减小载荷的轴向转移，提高移动平台的稳定性。显然，目前的电动转向系统无法满足独立转向以及轴距变化情况下的转向需求。

发明内容

本发明设计开发了一种电动独立转向系统控制方法，克服了现有电动转向系统无法在本质上解决转向时左右侧车轮打滑等的问题以及现代复杂工况的需求。

本发明所要解决的问题是由以下技术方案实现的：

一种电动独立转向系统，包括：角度传感器、速度传感器、惯性导航模块、轴距测量模块、驻车信号测量单元、停机信号测量单元和控制单元，所述速度传感器设置在行驶轮上，所述惯性导航模块、轴距测量模块、驻车信号测量单元、停机信号测量单元、角度传感器和控制单元设置在车架上。

优选的是，具体步骤如下：

步骤S10，通过驻车信号测量单元、停机信号测量单元判断是否能检测到驻车信号和停机信号,根据检测结果，测量轴距数据、输入转向数据和行驶速度数据；

步骤S20，通过轴距数据、输入转向数据和行驶速度数据得到左右侧转向轮的转向角。

优选的是，所述通过驻车信号测量单元、停机信号测量单元判断是否能检测到驻车信号和停机信号,根据检测结果，测量轴距数据、输入转向数据和行驶速度数据包括：

当检测到驻车信号和停机信号时，执行转向轮锁死，继续下一次检测；

当检测不到驻车信号和停机信号时，执行测量轴距数据、输入转向数据和行驶速度数据。

优选的是，当测量轴距数据、输入转向数据和行驶速度数据之前还包括确保当前为转向轮锁死解除状态。

优选的是，所述确保当前为转向轮锁死解除状态，包括当转向轮锁死状态时，将执行锁死解除状态。

优选的是，所述步骤S20的具体步骤如下：

步骤S201，通过所述轴距数据和输入转向数据得到内外侧转向轮转向角与转向角速度；

步骤S202，通过所述行驶速度数据得到行驶速度权重；

步骤S203，通过所述内外侧转向轮转向角与转向角速度和行驶速度权重得到左右侧转向轮的转向角。

优选的是，通过所述行驶速度数据得到行驶速度权重，包括：判断所述输入转向数据是否为零：

是，获取内外侧转向轮转向角度和方向，判断行驶速度数据是否为零；

否，通过所述行驶速度数据得到行驶速度权重。