[发明专利]一种仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构

权利要求书

1.一种仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构，其特征在于，所述仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构包括：基座，与所述基座相对设置的动平台，连接所述基座与所述动平台的第一支链、第二支链以及第三支链；所述第三支链设置于所述第一支链、所述第二支链之间；

所述第一支链与所述第二支链均包括多个运动副，所述运动副包括万向副、第一转动副以及第二转动副；

所述第三支链包括第三转动副、球副以及第四转动副。

2.根据权利要求1所述的仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构，其特征在于，所述万向副与所述基座连接；所述第二转动副与所述动平台连接；所述第一转动副与所述万向副以及所述第二转动副均连接。

3.根据权利要求1所述的仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构，其特征在于，所述第三转动副与所述基座连接；所述第四转动副与所述动平台连接；所述球副与所述第三转动副以及所述第四转动副均连接。

4.根据权利要求1所述的仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构，其特征在于，所述万向副的转动方向包括第一转动方向以及与所述第一转动方向垂直的第二转动方向；

所述第一转动副的转动方向与所述第二转动方向平行；

所述第二转动副的转动方向与所述第二转动方向平行；

所述第三转动副的转动方向与所述第一转动方向平行；

所述第四转动副的转动方向与所述第一转动方向平行。

5.根据权利要求1所述的仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构，其特征在于，所述万向副包括第一U形件，第二U形件，第一转动杆以及第二转动杆，且所述第一转动杆与所述第二转动杆垂直并固定连接；

所述第一U形件与所述基座固定连接，所述第二U形件与所述第一转动副固定连接；

所述第一U形件的上端设置有第一通孔、第二通孔，所述第一通孔与所述第二通孔相对设置；所述第一转动杆与所述第一通孔、所述第二通孔活动连接；

所述第二U形件的上端设置有第三通孔、第四通孔，所述第三通孔与所述第四通孔相对设置；所述第二转动杆与所述第三通孔、所述第四通孔活动连接。

6.根据权利要求1所述的仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构，其特征在于，所述第一转动副包括第三U形件，以及与所述第三U形件活动连接的第一转动件；所述第三U形件与所述第二转动副固定连接；所述第一转动件与所述万向副固定连接；

所述第三U形件的上端设置有第五通孔、第六通孔，且所述第五通孔与所述第六通孔相对设置；

所述第一转动件包括第三转动杆，以及与所述第三转动杆垂直并固定连接的第一连杆；所述第三转动杆与所述第五通孔、所述第六通孔活动连接；所述第一连杆与所述万向副固定连接。

7.根据权利要求1所述的仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构，其特征在于，所述第二转动副包括第四U形件，以及与所述第四U形件活动连接的第二转动件；所述第四U形件与所述动平台固定连接；所述第二转动件与所述第一转动副固定连接；

所述第四U形件的上端设置有第七通孔、第八通孔，且所述第七通孔与所述第八通孔相对设置；

所述第二转动件包括第四转动杆，以及与所述第四转动杆垂直并固定连接的第二连杆；所述第四转动杆与所述第七通孔、所述第八通孔活动连接；所述第二连杆与所述第一转动副固定连接。

8.根据权利要求1所述的仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构，其特征在于，所述第三转动副包括第五U形件，以及与所述第五U形件活动连接的第三转动件；所述第五U形件与所述基座固定连接；所述第三转动件与所述球副固定连接；

所述第五U形件的上端设置有第九通孔、第十通孔，且所述第九通孔与所述第十通孔相对设置；

所述第三转动件包括第五转动杆，以及与所述第五转动杆垂直并固定连接的第三连杆；所述第五转动杆与所述第九通孔、所述第十通孔活动连接；所述第三连杆与所述球副固定连接。