[发明专利]一种仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构

说明书

本发明公开了一种仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构，所述仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构包括：基座，与所述基座相对设置的动平台，连接所述基座与所述动平台的第一支链、第二支链以及第三支链；所述第三支链设置于所述第一支链、所述第二支链之间；所述第一支链与所述第二支链均包括多个运动副，所述运动副包括万向副、第一转动副以及第二转动副；所述第三支链包括第三转动副、球副以及第四转动副。由于本发明仅含转动关节，不用通过移动副进行驱动，从而可以有效避免因滑动摩擦导致的运动/力传递效率低的问题。

技术领域

本发明涉及并联结构领域，尤其涉及的是一种仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构。

背景技术

目前，混联机床、混联机器人所采用的三自由度一平两转并联机构中，大部分都需要移动副进行驱动，即需要将电机输出转速与转矩通过丝杠导轨转化为驱动线速度与驱动力。由于移动副驱动时产生的摩擦力较大，从而导致并联机构运动时，运动/力传递效率低。

因此，现有技术还有待改进和发展。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构，旨在解决现有技术中并联机构的运动/力传递效率低的问题。

本发明解决问题所采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构，其特征在于，所述仅含转动关节的三自由度一平两转并联机构包括：基座，与所述基座相对设置的动平台，连接所述基座与所述动平台的第一支链、第二支链以及第三支链；所述第三支链设置于所述第一支链、所述第二支链之间；

所述第一支链与所述第二支链均包括多个运动副，所述运动副包括万向副、第一转动副以及第二转动副；

所述第三支链包括第三转动副、球副以及第四转动副。

在一种实施方式中，所述万向副与所述基座连接；所述第二转动副与所述动平台连接；所述第一转动副与所述万向副以及所述第二转动副均连接。

在一种实施方式中，所述第三转动副与所述基座连接；所述第四转动副与所述动平台连接；所述球副与所述第三转动副以及所述第四转动副均连接。

在一种实施方式中，所述万向副的转动方向包括第一转动方向以及与所述第一转动方向垂直的第二转动方向；

所述第一转动副的转动方向与所述第二转动方向平行；

所述第二转动副的转动方向与所述第二转动方向平行；

所述第三转动副的转动方向与所述第一转动方向平行；

所述第四转动副的转动方向与所述第一转动方向平行。

在一种实施方式中，所述万向副包括第一U形件，第二U形件，第一转动杆以及第二转动杆，且所述第一转动杆与所述第二转动杆垂直并固定连接；

所述第一U形件与所述基座固定连接，所述第二U形件与所述第一转动副固定连接；

所述第一U形件的上端设置有第一通孔、第二通孔，所述第一通孔与所述第二通孔相对设置；所述第一转动杆与所述第一通孔、所述第二通孔活动连接；

所述第二U形件的上端设置有第三通孔、第四通孔，所述第三通孔与所述第四通孔相对设置；所述第二转动杆与所述第三通孔、所述第四通孔活动连接。

在一种实施方式中，所述第一转动副包括第三U形件，以及与所述第三U形件活动连接的第一转动件；所述第三U形件与所述第二转动副固定连接；所述第一转动件与所述万向副固定连接；

所述第三U形件的上端设置有第五通孔、第六通孔，且所述第五通孔与所述第六通孔相对设置；