[发明专利]一种可极限收拢并快速展开的多轴重载长臂展机械臂

说明书

本发明公开了一种可极限收拢并快速展开的多轴重载长臂展机械臂，包括第一转动关节和第二转动关节，所述第一转动关节的一个转动端面与第二转动关节的固定面通过螺栓固定连接，所述第二转动关节的转动端面固定连接有一个大臂，所述大臂远离第二转动关节的一端螺栓固定有一个第三转动关节，所述第三转动关节的转动端面通过螺栓固定连接有中臂。优点在于：本发明将机械臂设计为凹型结构，有利于机械臂收拢时更好地压缩收拢空间，同时大臂、中臂和小臂的中间部分采用三角形镂空结构设计，使得机械臂更加紧凑，更加轻盈，不仅便于机械臂的移动，而且减少能源的消耗，且三角型的稳定结构在质量降低的情况下仍能够保证机械臂足够的强度。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种可极限收拢并快速展开的多轴重载长臂展机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

目前机械臂应用于众多场合，虽带来方便，但是在机械臂不使用时，无法收合成较小的体积，会占据较大空间，且一些机械臂有多个长臂，使得整个机械臂重量较大，不仅不利于搬运，而且在工作时会消耗大量的能源，为此，我们提出了一种可极限收拢并快速展开的多轴重载长臂展机械臂。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中机械臂不使用时，无法收合成较小的体积，会占据较大空间，且一些机械臂有多个长臂，使得整个机械臂重量较大，不仅不利于搬运，而且在工作时会消耗大量的能源的问题，而提出的一种可极限收拢并快速展开的多轴重载长臂展机械臂。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种可极限收拢并快速展开的多轴重载长臂展机械臂，包括第一转动关节和第二转动关节，所述第一转动关节的一个转动端面与第二转动关节的固定面通过螺栓固定连接，所述第二转动关节的转动端面固定连接有一个大臂，所述大臂远离第二转动关节的一端螺栓固定有一个第三转动关节，所述第三转动关节的转动端面通过螺栓固定连接有中臂，所述中臂远离第三转动关节的一端螺栓固定有第四转动关节，所述第四转动关节的转动端面通过螺栓固定连接有小臂，所述小臂远离第四转动关节的一端螺栓固定有第五转动关节，所述第五转动关节上设有驱动装置。

在上述的一种可极限收拢并快速展开的多轴重载长臂展机械臂中，所述驱动装置包括驱动器盒体，所述驱动器盒体与第五转动关节通过集成一体化固定连接，所述驱动器盒体内安装有驱动器，所述驱动器盒体远离第五转动关节的一侧外壁处设置有驱动器散热片，所述驱动器盒体下端外壁设置有防水葛兰头。

在上述的一种可极限收拢并快速展开的多轴重载长臂展机械臂中，所述第五转动关节上设置有转动连接座，所述转动连接座上通过螺栓固定连接有第六转动关节，所述第六转动关节远离第五转动关节的一端焊接有一个夹爪座，所述夹爪座上固定连接有一条直线导轨，所述直线导轨上滑动连接有两个夹爪抓手，所述夹爪座的两端通过轴承转动连接有一根螺纹丝杆，所述螺纹丝杆分别两个夹爪抓手通过螺纹连接，所述螺纹丝杆的一端贯穿夹爪座的侧壁且同轴焊接有一个第七转动关节。

在上述的一种可极限收拢并快速展开的多轴重载长臂展机械臂中，所述大臂、中臂和小臂均为凹型结构。

在上述的一种可极限收拢并快速展开的多轴重载长臂展机械臂中，所述大臂、中臂和小臂的中间部分均采用三角形镂空结构。