[发明专利]一种道路建模方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种道路建模方法，其特征在于，包括：

根据预定路段的至少一条车道标线参考线上的至少一个车道标线单元的至少起止两顶点的三维坐标，生成车道标线模型；

根据所述预定路段的左右边界顶点的三维坐标和至少一个车道标线单元的至少四个顶点的三维坐标，生成路面模型；以及

根据所述车道标线模型和所述路面模型，生成道路模型。

2.根据权利要求1所述的道路建模方法，其特征在于，所述根据预定路段的至少一条车道标线参考线上的至少一个车道标线单元的至少起止两顶点的三维坐标，生成车道标线模型，进一步包括：

按照行驶方向，根据所述至少一条车道标线参考线的起始顶点的三维坐标和国家车道标线的相关规范，得到所述至少一个车道标线单元的至少起止两顶点的每一者的横坐标和纵坐标，以及

对所述至少一个车道标线单元的每一者进行处理：

判断一个车道标线单元的至少起止两顶点均是否在所述预定路段内，

若均在，则所述一个车道标线单元在所述预定路段内，根据所述一个车道标线单元的至少起止两顶点的每一者的横坐标，对对应的车道标线参考线中邻近所述一个车道标线单元的至少起止两顶点的每一者的两个预定离散点的三维坐标，进行坐标插值计算，得到所述一个车道标线单元的至少起止两顶点的每一者的竖直方向坐标；否则所述一个车道标线单元不在所述预定路段内，忽略所述一个车道标线单元。

3.根据权利要求2所述的道路建模方法，其特征在于，进一步包括：根据在所述预定路段内的至少一个车道标线单元的至少四个顶点的三维坐标，按照图形渲染引擎，对对应的各个车道标线单元的至少四个顶点分别进行顺或逆时针排序。

4.根据权利要求1所述的道路建模方法，其特征在于，所述根据所述预定路段的左右边界顶点的三维坐标和至少一个车道标线单元的至少四个顶点的三维坐标，生成路面模型，进一步包括：根据所述左右边界顶点的三维坐标，按照图形渲染引擎，对所述左右边界顶点进行顺或逆时针排序。

5.根据权利要求1所述的道路建模方法，其特征在于，所述至少一条车道标线参考线包括不位于所述预定路段的左右边界处的车道标线参考线。

6.根据权利要求1所述的道路建模方法，其特征在于，所述至少一个车道标线单元的顶点还包括对应的车道标线单元长边上的至少一个等分点。

7.一种道路建模装置，其特征在于，包括：

车道标线模型生成模块，其用于根据预定路段的至少一条车道标线参考线上的至少一个车道标线单元的至少起止两顶点的三维坐标，生成车道标线模型；

路面模型生成模块，其用于根据所述预定路段的左右边界顶点的三维坐标和至少一个车道标线单元的至少四个顶点的三维坐标，生成路面模型；以及

道路模型生成模块，其用于根据所述车道标线模型和所述路面模型，生成道路模型。

8.根据权利要求7所述的道路建模装置，其特征在于，所述车道标线模型生成模块还用于：

按照行驶方向，根据所述至少一条车道标线参考线的起始顶点的三维坐标和国家车道标线的相关规范，得到所述至少一个车道标线单元的至少起止两顶点的每一者的横坐标和纵坐标，以及

对所述至少一个车道标线单元的每一者进行处理：

判断一个车道标线单元的至少起止两顶点均是否在所述预定路段内，

若均在，则所述一个车道标线单元在所述预定路段内，根据所述一个车道标线单元的至少起止两顶点的每一者的横坐标，对对应的车道标线参考线中邻近所述一个车道标线单元的至少起止两顶点的每一者的两个预定离散点的三维坐标，进行坐标插值计算，得到所述一个车道标线单元的至少起止两顶点的每一者的竖直方向坐标；否则所述一个车道标线单元不在所述预定路段内，忽略所述一个车道标线单元。

9.根据权利要求8所述的道路建模装置，其特征在于，所述车道标线模型生成模块还用于：根据在所述预定路段内的至少一个车道标线单元的至少四个顶点的三维坐标，按照图形渲染引擎，对对应的各个车道标线单元的至少四个顶点分别进行顺或逆时针排序。

10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被操作以执行权利要求1-6中任一项所述的道路建模方法。