[发明专利]一种道路建模方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种道路建模方法、装置及存储介质，属于三维建模技术领域。该方法主要包括根据预定路段的至少一条车道标线参考线上的至少一个车道标线单元的至少起止两顶点的三维坐标，生成车道标线模型；根据预定路段的左右边界顶点的三维坐标和至少一个车道标线单元的至少四个顶点的三维坐标，生成路面模型；以及根据车道标线模型和路面模型，生成道路模型。本申请从空间上实现了车道标线与道路路面的完全吻合，即能够保证车道标线与道路路面在水平和高程上的一致性，保证了道路模型的准确性，为用户提供更精细的道路模型。

技术领域

本申请涉及三维建模技术领域，特别是一种道路建模方法、装置及存储介质。

背景技术

通常，高精地图按路段存储了道路边界线上的离散点三维坐标，不同车道标线类型、颜色、宽度以及该车道标线参考线上各顶点三维坐标数据。在交通道路的三维建模中，常用以下三种方法，方法一：将道路路面和车道标线是分开进行建模，即前者仅对道路左右边界线进行三角剖分生成路面三角网；而后者则根据宽度和线型生成一定宽度连续的或离散的矩形单元集合。最后将二者叠加在一起以表达道路；方法二：将标线作为道路纹理，以纹理贴图方式附着在道路三角网上；方法三：在利用方法一做好模型的基础上在渲染时调整裁剪面。

然而，利用上述方法一进行真实道路建模时，由于路面并非完全水平以及路面三角网的构建，造成构建的车道标线(模型)在不同道路区域悬浮或隐入路面三角网，如图1所示。若在竖直上提高车道标线模型高程以展现出全部车道标线，则会出现在路面局部区域内，车道标线严重高于路面导致模型失真。为此，人们通常采用方法三进行渲染上的优化，即路面与标线在可视化时“看”起来没有“缝隙”，但利用这种模型进行行车仿真时，会出现车辆颠簸的现象，使车辆偏离车道，这恰好暴露了标线与模型并未真正贴合的问题。此外，在一些自动驾驶仿真引擎(如著名开源的Carla)中，自动语义分割是根据模型的种类和路径来实现的，而如采用方法二将标线作为路面模型纹理，并没有实际的标线模型，导致自动语义分割无法实现。若采用人工标注+机器学习的方式实现语义分割大大降低了效率。

发明内容

针对现有技术中存在的上述技术问题，本申请提供了一种道路建模方法、装置及存储介质。

本申请采用的一个技术方案是：提供一种道路建模方法，其包括：根据预定路段的至少一条车道标线参考线上的至少一个车道标线单元的至少起止两顶点的三维坐标，生成车道标线模型；根据预定路段的左右边界顶点的三维坐标和至少一个车道标线单元的至少四个顶点的三维坐标，生成路面模型；以及根据车道标线模型和路面模型，生成道路模型。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种道路建模装置，其包括：车道标线模型生成模块，其用于根据预定路段的至少一条车道标线参考线上的至少一个车道标线单元的至少起止两顶点的三维坐标，生成车道标线模型；路面模型生成模块，其用于根据预定路段的左右边界顶点的三维坐标和至少一个车道标线单元的至少四个顶点的三维坐标，生成路面模型；以及道路模型生成模块，其用于根据车道标线模型和路面模型，生成道路模型。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，计算机指令被操作以执行方案一中的道路建模方法。

本申请的技术方案可以达到的有益效果是：本申请设计了一种道路建模方法、装置及存储介质。在该方法中根据预定路段的至少一条车道标线参考线上的至少一个车道标线单元的至少起止两顶点的三维坐标，生成车道标线模型；根据预定路段的左右边界顶点的三维坐标和至少一个车道标线单元的至少四个顶点的三维坐标，生成路面模型；以及根据车道标线模型和路面模型，生成道路模型。本申请的技术方案从空间上实现了车道标线与道路路面的完全吻合，即能够保证车道标线与道路路面在水平和高程上的一致性，能够保证道路模型的准确性，为用户提供更精细的道路模型。

附图说明

图1为现有技术中路面与车道标线单独构建道路模型的一个具体实施例的示意图；

图2是本申请一种道路建模方法的第一具体实施方式的示意图；