[发明专利]多功能连杆自动化检测线

权利要求书

1.多功能连杆自动化检测线，其特征在于，包括：

双电爪传输机构，其包括第一电爪和第二电爪；

双激光检测系统，包括双激光对射机构和可移动检测工位；

控制模块，其与所述双电爪传输机构和所述双激光检测系统通讯连接；

其中，所述双激光对射机构用于采集待测产品的点云数据；所述可移动检测工位设有夹持件和支撑件，所述夹持件与待测产品位于同一水平面，所述支撑件用于支撑待测产品。

2.根据权利要求1所述的多功能连杆自动化检测线，其特征在于，所述可移动检测工位还包括移动模组及底板，所述移动模组用于驱动所述底板移动；所述底板为中空结构，所述底板的内侧均匀分布有对称的凹槽，所述支撑件插接在所述凹槽中。

3.根据权利要求1所述的多功能连杆自动化检测线，其特征在于，所述可移动检测工位还设有传感器，用于感应待测产品的位置，进而判断所述可移动检测工位的运动方向；所述可移动检测工位沿X轴作周期性往返运动。

4.根据权利要求1所述的多功能连杆自动化检测线，其特征在于，所述控制模块用于接收所述点云数据并按照下述步骤检测缺陷：

S1、将所述点云数据定义为像素群，再将该像素群划分为若干个元素；

S2、计算步骤S1中元素的平均强度，并比较相邻元素的平均强度，得到强度差异；

S3、将步骤S2中的强度差异与阈值作比较，其中大于阈值的相邻元素被标记为缺陷。

5.根据权利要求1所述的多功能连杆自动化检测线，其特征在于，所述双激光对射机构包括支架和第一激光传感器和第二激光传感器，其中，该支架横跨在所述多功能连杆自动化检测线上。

6.根据权利要求5所述的多功能连杆自动化检测线，其特征在于，所述第一激光传感器和第二激光传感器均通过可调底座固定在支架上；所述第一激光传感器和第二激光传感器的安装位置上下对称。

7.根据权利要求5所述的多功能连杆自动化检测线，其特征在于，所述第二激光传感器的上方设有挡板，用于防止待测产品脱落进而影响所述第二激光传感器的测量精度。

8.根据权利要求1所述的多功能连杆自动化检测线，其特征在于，所述双电爪传输机构还包括X轴驱动模组和Z轴驱动模组，用于带动所述双电爪传输机构沿X轴和Z轴往返运动。

9.根据权利要求1所述的多功能连杆自动化检测线，其特征在于，所述第一电爪和第二电爪均为悬空夹爪。

10.根据权利要求1所述的多功能连杆自动化检测线，其特征在于，所述多功能连杆自动化检测线还包括喷码机构，其位于所述双激光对射机构的后端；

所述喷码机构包括喷码器、伸缩气缸和精密模组；其中所述喷码器固定在所述伸缩气缸上。