[发明专利]一种金属锭码垛夹爪及夹锭码垛方法

权利要求书

1.一种金属锭码垛夹爪，其特征在于：包括

架体，用于与机械臂连接；

夹持机构，包括两组夹持臂，两组夹持臂分别通过一滑轨机构可横向移动的安装于架体上，两组夹持臂各连接有一夹持板，两组夹持臂移动可使两夹持板平移靠近或平移分离；

同步驱动机构，包括芯轴、转动杆、推拉杆、驱动气缸，所述芯轴固定设于架体上，所述转动杆可转动的设于芯轴上，所述推拉杆设有两根，两根推拉杆分别对应两组夹持臂与转动杆连接，推拉杆一端与与转动杆可转动连接，另一端与夹持臂可转动连接，且两推拉杆与转动杆转动连接处分别对称设于芯轴两侧；驱动气缸连接转动杆，并可带动转动杆绕芯轴旋转，进而通过推拉杆带动两组夹持臂同步相向移动或相背分离。

2.根据权利要求1所述一种金属锭码垛夹爪，其特征在于：所述夹持机构设有若干组，同步驱动机构对应设有若干组，各组夹持机构分别由一同步驱动机构对应控制，且各同步驱动机构的驱动气缸独立动作，使各夹持机构可独立动作，各同步驱动机构共用同一芯轴，各夹持机构沿芯轴长度方向排列布置。

3.根据权利要求2所述一种金属锭码垛夹爪，其特征在于：夹持机构及同步驱动机构设有偶数组，各同步驱动机构的各驱动气缸均布于芯轴两侧，且相邻两组同步驱动机构的驱动气缸分别相对设于芯轴两侧。

4.根据权利要求1所述一种金属锭码垛夹爪，其特征在于：所述驱动气缸固定安装于架体上，驱动气缸的活塞杆端部设有U型连接叉，所述转动杆设有包括一延伸段，延伸段上设有一长型孔，U型连接叉穿过长型孔连接，以连接驱动气缸与转动杆。

5.根据权利要求1所述一种金属锭码垛夹爪，其特征在于：所述夹持机构还包括直角连接板，所述直角连接板包括形成相互垂直连接的横向板部和纵向板部，所述夹持臂安装于横向板部，所述夹持板安装于纵向板部。

6.根据权利要求5所述一种金属锭码垛夹爪，其特征在于：所述滑轨机构包括轨道、滑块，所述轨道固定安装于架体上，所述滑块安装于横向板部上，且对应同一夹持机构的两滑轨机构的两轨道位于同一直线上。

7.根据权利要求1所述一种金属锭码垛夹爪，其特征在于：所述夹持板包括第一夹持板、第二夹持板，第一夹持板底部设有朝向内侧凸出的第一支撑沿，第二夹持板底部设有朝向内侧凸出的第二支撑沿，第一夹持板具有由上至下逐渐缩小的板体结构，使得第一支撑沿的长度短于第二支撑沿的长度。

8.根据权利要求7所述一种金属锭码垛夹爪，其特征在于：所述第一夹持板朝向内侧一面设有第一防滑纹理，所述第二夹持板朝向内侧一面设有第二防滑纹理。

9.一种夹锭码垛方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一，机械臂带动码垛夹爪移动至金属锭处，使金属锭处于夹持机构的两块夹持板之间；对应该夹持机构的同步驱动机构动作，对应驱动气缸伸出，带动转动杆绕着芯轴旋转，与转动杆连接的两推拉杆同步拉动两夹持臂沿滑轨机构相向移动，即使两夹持板同步相向移动至夹持金属锭；

步骤二，机械臂带动码垛夹爪移动至待码垛处，使夹持机构上的金属锭处于待码垛平面上方，且夹持板底边与码垛平面间的距离略大于一块金属锭厚度；驱动气缸收缩，带动转动杆绕着芯轴旋转，与转动杆连接的两推拉杆同步推出两夹持臂沿滑轨机构相背移动，即两夹持板同步相背移动，金属锭自然落下；

步骤三，重复上述步骤，将金属锭多层堆叠成垛。

10.根据权要求9所述一种夹锭码垛方法，其特征在于：夹持机构设有若干组，步骤二中，可根据所要堆叠的垛型结构，各夹持机构可同步动作，或部分夹持机构同步动作，或各夹持机构自独立动作。