[发明专利]一种金属锭码垛夹爪及夹锭码垛方法

说明书

本发明涉及码垛装置技术领域，特别涉及一种金属锭码垛夹爪及夹锭码垛方法。该装置架体、夹持机构、同步驱动机构，夹持机构包括两组夹持臂，两组夹持臂各连接有一夹持板，两组夹持臂移动可使两夹持板平移靠近或平移分离；同步驱动机构包括芯轴、转动杆、推拉杆、驱动气缸，驱动气缸连接转动杆，并可带动转动杆绕芯轴旋转，进而通过推拉杆带动两组夹持臂同步相向移动或相背分离。两块夹持板由同一驱动气缸同步带动，可保证两夹持板动作一致，实现金属锭保持平行状态的垂直下落，提高了垛型的整齐度；两块夹持板采用相互平行的直线移动，夹持板工作所需的活动空间较小，有效避免了误碰，进一步提高垛型的整齐度。

技术领域

本发明涉及码垛装置技术领域，特别涉及一种金属锭码垛夹爪及夹锭码垛方法。

背景技术

金属锭是将液态金属或合金浇入模子，经冷却、凝固所获得的块状半成品，为方便储存与运输，生产出的金属锭需要进行码垛。为了提高生产效率，现有技术中采用自动化设备进行码垛，如授权公告号为CN 209097722U的中国专利公开了一种铝锭码垛机械手夹具，其特征在于包括：机架，所述机架中部顶端安装有连接柱，所述连接柱的左右两侧均安装有一个竖直向下设置的第一气缸，所述第一气缸的底部安装有压板；两块气缸安装板对称安装在机架的左右两侧，每块气缸安装板上均安装有一个水平且相对设置的第二气缸，所述第二气缸的伸缩轴上安装有弯折设置的拉杆，转杆横向安装在气缸安装板的底部，拉杆的底部贯穿气缸安装板后与转杆的中部固定连接，抓手的前后两侧分别固定连接在转杆的前后端侧上。现有的码垛夹爪，通过两组气缸分别带动两个抓手通过旋转开合实现取放动作，由于抓手动作时需要具有一个弧形范围的旋转空间，因此具有较大的码垛排列方式的局限性，并且抓手活动范围较大也容易在码垛过程中碰撞到其他金属锭，导致排列不整齐甚至垛体倒塌的情况，存在安全隐患。

发明内容

为克服现有技术中的不足，本发明提供一种可整齐码垛、效率高的金属锭码垛夹爪夹锭码垛方法。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：一种金属锭码垛夹爪，其特征在于：包括

架体，用于与机械臂连接；

夹持机构，包括两组夹持臂，两组夹持臂分别通过一滑轨机构可横向移动的安装于架体上，两组夹持臂各连接有一夹持板，两组夹持臂移动可使两夹持板平移靠近或平移分离；

同步驱动机构，包括芯轴、转动杆、推拉杆、驱动气缸，所述芯轴固定设于架体上，所述转动杆可转动的设于芯轴上，所述推拉杆设有两根，两根推拉杆分别对应两组夹持臂与转动杆连接，推拉杆一端与与转动杆可转动连接，另一端与夹持臂可转动连接，且两推拉杆与转动杆转动连接处分别对称设于芯轴两侧；驱动气缸连接转动杆，并可带动转动杆绕芯轴旋转，进而通过推拉杆带动两组夹持臂同步相向移动或相背分离。

进一步的，夹持机构设有若干组，同步驱动机构对应设有若干组，各组夹持机构分别由一同步驱动机构对应控制，且各同步驱动机构的驱动气缸独立动作，使各夹持机构可独立动作，各同步驱动机构共用同一芯轴，各夹持机构沿芯轴长度方向排列布置。

进一步的，夹持机构及同步驱动机构设有偶数组，各同步驱动机构的各驱动气缸均布于芯轴两侧，且相邻两组同步驱动机构的驱动气缸分别相对设于芯轴两侧。

进一步的，驱动气缸固定安装于架体上，驱动气缸的活塞杆端部设有U型连接叉，所述转动杆设有包括一延伸段，延伸段上设有一长型孔，U型连接叉穿过长型孔连接，以连接驱动气缸与转动杆。

进一步的，夹持机构还包括直角连接板，所述直角连接板包括形成相互垂直连接的横向板部和纵向板部，所述夹持臂安装于横向板部，所述夹持板安装于纵向板部。

进一步的，滑轨机构包括轨道、滑块，所述轨道固定安装于架体上，所述滑块安装于横向板部上，且对应同一夹持机构的两滑轨机构的两轨道位于同一直线上。