[发明专利]一种钢坯划线系统以及划线方法

权利要求书

1.一种钢坯划线系统，其特征在于，包括划线机器人(1)和上位机，所述划线机器人(1)的初始位置位于待划线钢坯(2)的侧方，所述划线机器人(1)能够向待划线钢坯(2)的一端和另一端移动；记所述划线机器人(1)的初始位置到待划线钢坯(2)的一端的距离为第一尺寸L₁；记所述划线机器人(1)的机械臂朝向划线钢坯的一端时，所述划线机器人(1)的机械臂端部到所述划线机器人(1)的初始位置的距离为第二尺寸L₂；

所述上位机用于向所述划线机器人(1)的控制系统发送划线尺寸L_划，所述划线尺寸L_划为从待划线钢坯(2)的一端至待划线位置的距离；所述划线机器人(1)的控制系统用于根据所述划线尺寸L_划、所述第一尺寸L₁和所述第二尺寸L₂控制所述划线机器人(1)向待划线钢坯(2)的一端或另一端移动，移动距离L_移如下：

L_移＝L₁-L₂-L_划

当L_移为正值时，所述划线机器人(1)的控制系统用于控制所述划线机器人(1)向待划线钢坯(2)的一端移动，当L_移为负值时，所述划线机器人(1)的控制系统用于控制所述划线机器人(1)向待划线钢坯(2)的另一端移动；

所述划线机器人(1)按照L_移移动到位后，所述划线机器人(1)的控制系统用于控制所述划线机器人(1)的机械臂进行划线；

还包括第一测距传感器(3)和第二测距传感器(4)，所述第一测距传感器(3)位于待划线钢坯(2)的一端正前方，所述第一测距传感器(3)用于测量待划线钢坯(2)的一端到所述第一测距传感器(3)的距离，记为第一距离L_测1；所述第二测距传感器(4)位于待划线钢坯(2)的另一端正前方，所述第二测距传感器(4)用于测量待划线钢坯(2)的另一端到所述第二测距传感器(4)的距离，记为第二距离L_测2；所述第一测距传感器(3)和所述第二测距传感器(4)之间的距离记为第三尺寸L₃；所述第一测距传感器(3)和所述第二测距传感器(4)与所述上位机连接，所述上位机用于根据所述第一距离L_测1、所述第二距离L_测2和所述第三尺寸L₃计算待划线钢坯(2)的长度L_钢坯长，具体如下：

L_钢坯长＝L₃-L_测1-L_测2；

所述划线机器人(1)的机械臂上还设置有用于测量待划线钢坯(2)的宽度和厚度的测量传感器，所述测量传感器与所述上位机连接；

还包括触摸屏，通过所述触摸屏用于控制所述划线机器人(1)的启停，且通过所述触摸屏还用于显示划线系统当前工作状态及测量的实时数据；

所述划线机器人(1)为七轴机器人。

2.一种钢坯划线方法，其特征在于，应用如权利要求1所述的划线系统，所述上位机向所述划线机器人(1)的控制系统发送划线尺寸L_划，所述划线机器人(1)的控制系统控制所述划线机器人(1)向待划线钢坯(2)的一端或另一端按照L_移进行移动，所述划线机器人(1)按照L_移移动到位后，所述划线机器人(1)的控制系统控制所述划线机器人(1)的机械臂进行划线。

3.根据权利要求2所述的一种钢坯划线方法，其特征在于，所述第一测距传感器(3)测量待划线钢坯(2)的一端到所述第一测距传感器(3)的距离，记为第一距离L_测1；所述第二测距传感器(4)测量待划线钢坯(2)的另一端到所述第二测距传感器(4)的距离，记为第二距离L_测2；所述第一测距传感器(3)和所述第二测距传感器(4)之间的距离记为第三尺寸L₃；所述上位机根据所述第一距离L_测1、所述第二距离L_测2和所述第三尺寸L₃计算待划线钢坯(2)的长度L_钢坯长，具体如下：

L_钢坯长＝L₃-L_测1-L_测2。