[发明专利]驱动轮参数的确定方法、装置和自动导航车

权利要求书

1.一种驱动轮参数的确定方法，其特征在于，所述方法应用于目标车辆；所述目标车辆上设置有驱动轮；所述方法包括：

执行第一运行指令；所述第一运行指令用于指示所述目标车辆行走指定距离；获取所述目标车辆的第一运行参数和所述驱动轮的第一旋转参数；

执行第二运行指令；所述第二运行指令用于指示所述目标车辆旋转指定角度；获取所述目标车辆的第二运行参数和所述驱动轮的第二旋转参数；

根据所述第一运行参数、所述第一旋转参数、所述第二运行参数和所述第二旋转参数，确定所述目标车辆的驱动轮参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的第一运行参数，包括：所述目标车辆执行所述第一运行指令后，所述目标车辆的航向变化值和实际行走距离；

所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮；所述第一驱动轮和所述第二驱动轮同轴连接；所述驱动轮的第一旋转参数包括：所述目标车辆执行所述第一运行指令后，所述第一驱动轮的第一角度变化值和所述第二驱动轮的第一角度变化值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆的第一运行参数和所述驱动轮的第一旋转参数的步骤，包括：

当所述目标车辆处于初始位置且航向朝向待行走的方向时，确定所述初始位置的第一位置坐标、所述目标车辆的第一航向以及所述驱动轮的第一码盘数据；

当所述目标车辆执行所述第一运行指令后，确定所述目标车辆处于目的地位置的第二位置坐标、所述目标车辆的第二航向以及所述驱动轮的第二码盘数据；

根据所述第一航向、所述第二航向、所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，确定所述目标车辆的第一运行参数；

根据所述第一码盘数据和所述第二码盘数据，确定所述驱动轮的第一旋转参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一航向、所述第二航向、所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，确定所述目标车辆的第一运行参数的步骤，包括：

根据所述第一航向和所述第二航向，确定所述目标车辆的航向变化值；

根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，确定所述目标车辆的实际行走距离。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述目标车辆的行走区域预先设置有第一标识符和第二标识符；所述第一标识符与所述第二标识符的距离为所述指定距离；

所述第一标识符用于确定所述初始位置的第一位置坐标和所述第一航向；所述第二标识符用于确定所述目的地位置的第二位置坐标和所述第二航向。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮；根据所述第一码盘数据和所述第二码盘数据，确定所述驱动轮的第一旋转参数的步骤，包括：

根据所述第一驱动轮的第一码盘数据和所述第一驱动轮的第二码盘数据，确定所述第一驱动轮的第一角度变化值；

根据所述第二驱动轮的第一码盘数据和所述第二驱动轮的第二码盘数据，确定所述第二驱动轮的第一角度变化值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的第二运行参数，包括：所述目标车辆执行所述第二运行指令后，所述目标车辆的实际旋转角度；

所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮；所述第一驱动轮和所述第二驱动轮同轴连接；所述驱动轮的第二旋转参数包括：所述目标车辆执行所述第二运行指令后，所述第一驱动轮的第二角度变化值和所述第二驱动轮的第二角度变化值。

8.根据权利要求1或7所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆的第二运行参数和所述驱动轮的第二旋转参数的步骤，包括：

当所述目标车辆处于初始姿势时，确定所述目标车辆的第三航向以及所述驱动轮的第三码盘数据；

当所述目标车辆执行所述第二运行指令后，确定所述目标车辆处于最终姿势时，所述目标车辆的第四航向以及所述驱动轮的第四码盘数据；

根据所述第三码盘数据和所述第四码盘数据，确定所述驱动轮的第二旋转参数；

根据所述第三航向和所述第四航向，确定所述目标车辆的实际旋转角度。