[发明专利]驱动轮参数的确定方法、装置和自动导航车

说明书

本发明提供了一种驱动轮参数的确定方法、装置和自动导航车，执行第一运行指令，以使目标车辆行走指定距离；获取目标车辆的第一运行参数和驱动轮的第一旋转参数；然后执行第二运行指令，以使目标车辆旋转指定角度；获取目标车辆的第二运行参数和驱动轮的第二旋转参数；根据第一运行参数、第一旋转参数、第二运行参数和第二旋转参数，确定目标车辆的驱动轮参数。该方式中，通过执行运行指令，以使目标车辆自动行走指定距离和旋转指定角度，根据获得的运行参数以及旋转参数，确定目标车辆的驱动轮参数，提高了驱动轮参数的精确度以及测量效率。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其是涉及一种驱动轮参数的确定方法、装置和自动导航车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicles，自动导航车)的主驱轮参数，主要包括轮子的半径、轴间距等；AGV主驱轮参数的准确度对AGV行驶过程中的定位精确度有重要影响。相关技术中，可以直接人工测量主驱轮参数，也可以让AGV运行一定的距离和角度后，人工测量AGV的真实运行距离和运行角度，然后计算出主驱轮参数。这两种方式均需要人工测量相关参数，导致得到的主驱轮参数有较大的误差，参数精确度较低且测量效率也低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种驱动轮参数的确定方法、装置和自动导航车，以提高驱动轮参数的精确度以及测量效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种驱动轮参数的确定方法，方法应用于目标车辆；目标车辆上设置有驱动轮；方法包括：执行第一运行指令；第一运行指令用于指示目标车辆行走指定距离；获取目标车辆的第一运行参数和驱动轮的第一旋转参数；执行第二运行指令；第二运行指令用于指示目标车辆旋转指定角度；获取目标车辆的第二运行参数和驱动轮的第二旋转参数；根据第一运行参数、第一旋转参数、第二运行参数和第二旋转参数，确定目标车辆的驱动轮参数。

进一步的，目标车辆的第一运行参数，包括：目标车辆执行第一运行指令后，目标车辆的航向变化值和实际行走距离；驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮；第一驱动轮和第二驱动轮同轴连接；驱动轮的第一旋转参数包括：目标车辆执行第一运行指令后，第一驱动轮的第一角度变化值和第二驱动轮的第一角度变化值。

进一步的，获取目标车辆的第一运行参数和驱动轮的第一旋转参数的步骤，包括：当目标车辆处于初始位置且航向朝向待行走的方向时，确定初始位置的第一位置坐标、目标车辆的第一航向以及驱动轮的第一码盘数据；当目标车辆执行第一运行指令后，确定目标车辆处于目的地位置的第二位置坐标、目标车辆的第二航向以及驱动轮的第二码盘数据；根据第一航向、第二航向、第一位置坐标和第二位置坐标，确定目标车辆的第一运行参数；根据第一码盘数据和第二码盘数据，确定驱动轮的第一旋转参数。

进一步的，根据第一航向、第二航向、第一位置坐标和第二位置坐标，确定目标车辆的第一运行参数的步骤，包括：根据第一航向和第二航向，确定目标车辆的航向变化值；根据第一位置坐标和第二位置坐标，确定目标车辆的实际行走距离。

进一步的，在目标车辆的行走区域预先设置有第一标识符和第二标识符；第一标识符与第二标识符的距离为指定距离；第一标识符用于确定初始位置的第一位置坐标和第一航向；第二标识符用于确定目的地位置的第二位置坐标和第二航向。

进一步的，驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮；根据第一码盘数据和第二码盘数据，确定驱动轮的第一旋转参数的步骤，包括：根据第一驱动轮的第一码盘数据和第一驱动轮的第二码盘数据，确定第一驱动轮的第一角度变化值；根据第二驱动轮的第一码盘数据和第二驱动轮的第二码盘数据，确定第二驱动轮的第一角度变化值。

进一步的，目标车辆的第二运行参数，包括：目标车辆执行第二运行指令后，目标车辆的实际旋转角度；驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮；第一驱动轮和第二驱动轮同轴连接；驱动轮的第二旋转参数包括：目标车辆执行第二运行指令后，第一驱动轮的第二角度变化值和第二驱动轮的第二角度变化值。