[发明专利]自动驾驶方法、智能控制设备及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种基于高精地图先验知识的自动驾驶方法，其特征在于，所述基于高精地图先验知识的自动驾驶方法包括：

获取所述自动驾驶车辆的当前位置；

从所述高精地图中获取与所述当前位置相关联的先验知识集；

利用设置于所述自动驾驶车辆上的感测装置获取感测信息；

从所述先验知识集中获取与所述感测信息相关联的一个或者多个所述先验知识；

根据一个或者多个所述先验知识计算出控制指令；

根据所述控制指令控制所述自动驾驶车辆行驶。

2.如权利要求1所述的基于高精地图先验知识的自动驾驶方法，其特征在于，从所述高精地图中获取与所述当前位置相关联的先验知识集，具体包括：

根据所述当前位置获取所述高精地图中的先验位置，所述高精地图包括若干所述先验位置以及与每一所述先验位置相关联的一个或者多个所述先验知识；

获取与所述先验位置相关联的一个或者多个所述先验知识，一个或者多个所述先验知识构成所述先验知识集。

3.如权利要求1所述的基于高精地图先验知识的自动驾驶方法，其特征在于，在从所述先验知识集中获取与所述感测信息相关联的一个或者多个所述先验知识之前，还包括：

查询所述先验知识集中是否存在与所述感测信息相关联的所述先验知识；

若存在所述先验知识，获取所述先验知识；或者，

若不存在所述先验知识，所述自动驾驶车辆根据所述感测信息计算相关信息。

4.如权利要求3所述的基于高精地图先验知识的自动驾驶方法，其特征在于，查询所述先验知识集中是否存在与所述感测信息相关联的所述先验知识，具体包括：

从所述感测信息中获取一个或者多个特征数据；

查询所述先验知识集中是否存在与一个或者多个所述特征数据匹配的所述先验知识。

5.如权利要求4所述的基于高精地图先验知识的自动驾驶方法，其特征在于，所述先验知识集还包括一个或者多个场景，所述场景根据时间段划分，不同的所述时间段对应不同的所述场景，不同的所述场景对应的所述先验知识不同。

6.如权利要求5所述的基于高精地图先验知识的自动驾驶方法，其特征在于，从所述先验知识集中获取与所述感测信息相关联的一个或者多个所述先验知识，具体包括：

根据当前时间匹配对应的所述时间段；

根据所述时间段从所述先验知识集中选择对应的所述场景；

根据一个或者多个所述特征数据从对应的所述场景中匹配相关联的所述先验知识。

7.如权利要求6所述的基于高精地图先验知识的自动驾驶方法，其特征在于，在根据一个或者多个所述先验知识计算出控制指令之前，还包括：

分别计算一个或者多个所述特征数据和与其相关联的先验知识之间的一个或者多个信息匹配度；

根据一个或者多个所述信息匹配度计算可信度参数；

判定所述可信度参数是否小于预设值；

若所述可信度参数大于或者等于所述预设值，所述先验知识可用；或者

若所述可信度参数小于所述预设值，所述先验知识不可用；

根据所述感测信息计算出所述控制指令。

8.如权利要求7所述的基于高精地图先验知识的自动驾驶方法，其特征在于，根据一个或者多个所述先验知识计算出控制指令，具体还包括：

根据一个或者多个所述先验知识规划出第一行驶路径；

根据所述感测数据将所述第一行驶路径调整为第二行驶路径；

根据所述第二行驶路径计算出所述控制指令。

9.一种智能控制设备，其特征在于，所述智能控制设备包括：

存储器，用于存储程序指令；以及

处理器，用于执行所述程序指令以使所述智能控制设备实现如权利要求1～8中任意一项所述的基于高精地图先验知识的自动驾驶方法。

10.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括智能控制设备，所述智能控制设备包括：

存储器，用于存储程序指令；以及

处理器，用于执行所述程序指令以使所述智能控制设备实现如权利要求1～8中任意一项所述的基于高精地图先验知识的自动驾驶方法。