[发明专利]自动驾驶方法、智能控制设备及自动驾驶车辆

说明书

本发明提供了一种基于高精地图先验知识的自动驾驶方法，基于高精地图先验知识的自动驾驶方法包括：获取自动驾驶车辆的当前位置；从高精地图中获取与当前位置相关联的先验知识集；利用设置于自动驾驶车辆上的感测装置获取感测信息；从先验知识集中获取与感测信息相关联的一个或者多个先验知识；根据一个或者多个先验知识计算出控制指令；根据控制指令控制自动驾驶车辆行驶。本发明还提供了一种应用基于高精地图先验知识的自动驾驶方法的智能控制设备和自动驾驶车辆。利用高精地图先验知识为自动驾驶车辆行驶的过程中提供指导，节省自动驾驶车辆的算力，提高自动驾驶车辆对行驶环境的预判能力，提高自动驾驶车辆在行驶过程中的安全性与舒适性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于高精地图先验知识的自动驾驶方法、智能控制设备及自动驾驶车辆。

背景技术

目前自动驾驶车辆所用的地图(三维高清地图、三维高精地图等)一般包括定位用的几何地图信息，以及表示道路语义的语义地图信息。语义地图信息一般包括驾驶行为所需要的一切道路元素信息，例如，描述道路上的静态物体，如红绿灯、车道线等。语义地图信息在描述这些元素时，使用确定性的信息表示，非黑即白，即“有车道线”“没有车道线”、“有红绿灯”或者“没有红绿灯”。根据这些语义地图信息，自动驾驶车辆可以计算出相应的行驶路径，例如，自动驾驶车辆在哪里转弯，哪里停车，从A点到B点的行驶路径中需要走哪些具体的车道。

实际的路况中，除了上述具有固定意义的语义地图信息，还存在一些非固定的语义地图信息，例如，一些被人们默认为停车区域的区域，这些停车区域并没有实际的可停车标识。而一般的语义地图信息并不会对这些停车区进行标注，所以自动驾驶车辆在行驶到该区域时，需要对传感器提供的环境数据进行大量的运算，来确定该区域内车辆的状态，进而规划出最优的决策。

因此，基于语义地图信息的自动驾驶车辆在进行规划决策时，往往需要耗费大量算力，进而耽误规划决策的时间，还有可能因为运算时间过长造成规划决策不够精准。

发明内容

有鉴于此，实有必要提供一种基于高精地图先验知识的自动驾驶方法、智能控制设备及自动驾驶车辆，可以用较少的运算，更快的速度计算出最优的规划决策。

第一方面，本发明实施例提供一种基于高精地图先验知识的自动驾驶方法，所述基于高精地图先验知识的自动驾驶方法包括：

获取所述自动驾驶车辆的当前位置；

从所述高精地图中获取与所述当前位置相关联的先验知识集；

利用设置于所述自动驾驶车辆上的感测装置获取感测信息；

从所述先验知识集中获取与所述感测信息相关联的一个或者多个先验知识；

根据一个或者多个所述先验知识计算出控制指令；

根据所述控制指令控制所述自动驾驶车辆行驶。

第二方面，本发明实施例提供一种智能控制设备，所述智能控制设备包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于执行所述程序指令以使所述智能控制设备实现上述基于高精地图先验知识的自动驾驶方法。

第三方面，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括智能控制设备，所述智能控制设备包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于执行所述程序指令以使所述智能控制设备实现上述基于高精地图先验知识的自动驾驶方法。